MadgwickAHRS.h

   1 /*\r
   2  * Copyright (c) 2014, Olivier MATZ <zer0@droids-corp.org>\r
   3  * Copyright (c) 2011, SOH Madgwick\r
   4  *\r
   5  *  This program is free software: you can redistribute it and/or modify\r
   6  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   7  *  the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or\r
   8  *  (at your option) any later version.\r
   9  *\r
  10  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,\r
  11  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  12  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  13  *  GNU General Public License for more details.\r
  14  *\r
  15  *  You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  16  *  along with this program.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.\r
  17  *\r
  18  */\r
  19 \r
  20 //=============================================================================\r
  21 // MadgwickAHRS.h\r
  22 //=============================================================================\r
  23 //\r
  24 // Implementation of Madgwick's IMU and AHRS algorithms.\r
  25 // See: http://www.x-io.co.uk/node/8#open_source_ahrs_and_imu_algorithms\r
  26 //\r
  27 // Date                 Author          Notes\r
  28 // 29/09/2011   SOH Madgwick    Initial release\r
  29 // 02/10/2011   SOH Madgwick    Optimised for reduced CPU load\r
  30 //\r
  31 //=============================================================================\r
  32 \r
  33 #ifndef MadgwickAHRS_h\r
  34 #define MadgwickAHRS_h\r
  35 \r
  36 #include "imu.h"\r
  37 \r
  38 extern volatile float beta;  // algorithm gain\r
  39 \r
  40 /* update quaternion structure using the new IMU infos */\r
  41 void MadgwickAHRSupdate(const struct imu_info *imu, struct quaternion *quat);\r
  42 \r
  43 /* update quaternion structure using the new IMU infos, without using magneto */\r
  44 void MadgwickAHRSupdateIMU(const struct imu_info *imu, struct quaternion *quat);\r
  45 \r
  46 #endif\r