MadgwickAHRS.h

   1 //=====================================================================================================\r
   2 // MadgwickAHRS.h\r
   3 //=====================================================================================================\r
   4 //\r
   5 // Implementation of Madgwick's IMU and AHRS algorithms.\r
   6 // See: http://www.x-io.co.uk/node/8#open_source_ahrs_and_imu_algorithms\r
   7 //\r
   8 // Date                 Author          Notes\r
   9 // 29/09/2011   SOH Madgwick    Initial release\r
  10 // 02/10/2011   SOH Madgwick    Optimised for reduced CPU load\r
  11 //\r
  12 //=====================================================================================================\r
  13 #ifndef MadgwickAHRS_h\r
  14 #define MadgwickAHRS_h\r
  15 \r
  16 //----------------------------------------------------------------------------------------------------\r
  17 // Variable declaration\r
  18 \r
  19 extern volatile float beta;                             // algorithm gain\r
  20 extern volatile float q0, q1, q2, q3;   // quaternion of sensor frame relative to auxiliary frame\r
  21 \r
  22 //---------------------------------------------------------------------------------------------------\r
  23 // Function declarations\r
  24 \r
  25 void MadgwickAHRSupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az, float mx, float my, float mz);\r
  26 void MadgwickAHRSupdateIMU(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az);\r
  27 void Mad_f32_init(void);\r
  28 void MadgwickAHRSupdateIMU_f32(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az);\r
  29 \r
  30 #endif\r
  31 //=====================================================================================================\r
  32 // End of file\r
  33 //=====================================================================================================\r