graph_imu.py

   1 import sys, re
   2 import matplotlib
   3 matplotlib.use('QT4Agg')
   4 import numpy as np
   5 import matplotlib.pyplot as plt
   6
   7 FLOAT = "([-+]?[0-9]*\.?[0-9]+)"
   8 INT = "([-+]?[0-9][0-9]*)"
   9
  10 FILTER = 1
  11
  12 tab_t = []
  13 tab_g1 = []
  14 tab_g2 = []
  15 tab_g3 = []
  16 tab_a1 = []
  17 tab_a2 = []
  18 tab_a3 = []
  19 tab_m1 = []
  20 tab_m2 = []
  21 tab_m3 = []
  22
  23 f = open(sys.argv[1])
  24 while True:
  25     l = f.readline()
  26     if l == "":
  27         break
  28
  29     regex = "%s.*gyro\s*%s\s*%s\s*%s\s*"%(INT, FLOAT, FLOAT, FLOAT)
  30     regex += "accel\s*%s\s*%s\s*%s\s*"%(FLOAT, FLOAT, FLOAT)
  31     regex += "magnet\s*%s\s*%s\s*%s\s*"%(FLOAT, FLOAT, FLOAT)
  32
  33     m = re.match(regex, l)
  34     if m:
  35         t, g1, g2, g3, a1, a2, a3, m1, m2, m3 = map(lambda x: float(x), m.groups())
  36         tab_t.append(t)
  37         tab_g1.append(g1)
  38         tab_g2.append(g2)
  39         tab_g3.append(g3)
  40         tab_a1.append(a1)
  41         tab_a2.append(a2)
  42         tab_a3.append(a3)
  43         tab_m1.append(m1)
  44         tab_m2.append(m2)
  45         tab_m3.append(m3)
  46         print t, g1, g2, g3, a1, a2, a3, m1, m2, m3
  47
  48 def mean(tab, n):
  49     ret = []
  50     for i in range(len(tab)-n):
  51         s = reduce(lambda x,y:x+y, tab[i:i+n], 0)
  52         ret.append(s/n)
  53     return ret
  54
  55 tab_a1 = mean(tab_a1, FILTER)
  56 tab_a2 = mean(tab_a2, FILTER)
  57 tab_a3 = mean(tab_a3, FILTER)
  58 tab_g1 = mean(tab_g1, FILTER)
  59 tab_g2 = mean(tab_g2, FILTER)
  60 tab_g3 = mean(tab_g3, FILTER)
  61 tab_m1 = mean(tab_m1, FILTER)
  62 tab_m2 = mean(tab_m2, FILTER)
  63 tab_m3 = mean(tab_m3, FILTER)
  64
  65 # line, = plt.plot(tab_t[:-FILTER], tab_a1, 'r-')
  66 # line, = plt.plot(tab_t[:-FILTER], tab_a2, 'g-')
  67 # line, = plt.plot(tab_t[:-FILTER], tab_a3, 'b-')
  68
  69 line, = plt.plot(tab_t[:-FILTER], tab_g1, 'r-')
  70 line, = plt.plot(tab_t[:-FILTER], tab_g2, 'g-')
  71 line, = plt.plot(tab_t[:-FILTER], tab_g3, 'b-')
  72
  73 # line, = plt.plot(tab_t[:-FILTER], tab_m1, 'r-')
  74 # line, = plt.plot(tab_t[:-FILTER], tab_m2, 'g-')
  75 # line, = plt.plot(tab_t[:-FILTER], tab_m3, 'b-')
  76
  77
  78 #dashes = [10, 5, 100, 5] # 10 points on, 5 off, 100 on, 5 off
  79 #line.set_dashes(dashes)
  80
  81 plt.show()
  82
  83