i2c_protocol.c

   1 /*
   2  * Copyright (c) 2014, Olivier MATZ <zer0@droids-corp.org>
   3  * All rights reserved.
   4  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
   5  * modification, are permitted provided that the following conditions are met:
   6  *
   7  *     * Redistributions of source code must retain the above copyright
   8  *       notice, this list of conditions and the following disclaimer.
   9  *     * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
  10  *       notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
  11  *       documentation and/or other materials provided with the distribution.
  12  *     * Neither the name of the University of California, Berkeley nor the
  13  *       names of its contributors may be used to endorse or promote products
  14  *       derived from this software without specific prior written permission.
  15  *
  16  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE REGENTS AND CONTRIBUTORS ``AS IS'' AND ANY
  17  * EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE IMPLIED
  18  * WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE
  19  * DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE REGENTS AND CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY
  20  * DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES
  21  * (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES;
  22  * LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND
  23  * ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
  24  * (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS
  25  * SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
  26  */
  27
  28 #include <string.h>
  29
  30 #include <aversive.h>
  31 #include <aversive/error.h>
  32
  33 #include <i2c.h>
  34
  35 #include "../fpv-common/i2c_commands.h"
  36 #include "main.h"
  37
  38 void i2c_protocol_init(void)
  39 {
  40 }
  41
  42 /*** LED CONTROL ***/
  43 void i2c_led_control(uint8_t l, uint8_t state)
  44 {
  45         switch(l) {
  46         case 1:
  47                 state? LED1_ON():LED1_OFF();
  48                 break;
  49         case 2:
  50                 state? LED2_ON():LED2_OFF();
  51                 break;
  52         default:
  53                 break;
  54         }
  55 }
  56
  57 #ifdef notyet
  58 static void i2c_test(uint16_t val)
  59 {
  60         static uint16_t prev=0;
  61
  62         if ( (val-prev) != 1 ) {
  63                 WARNING(E_USER_I2C_PROTO, "Dupplicated msg %d", val);
  64         }
  65         prev = val;
  66         ext.nb_test_cmd ++;
  67 }
  68 #endif
  69
  70 static void i2c_send_status(void)
  71 {
  72         struct i2c_ans_imuboard_status ans;
  73         static uint8_t x;
  74
  75         i2c_flush();
  76         ans.hdr.cmd =  I2C_ANS_IMUBOARD_STATUS;
  77
  78         /* status */
  79         ans.test = x++; /* XXX */
  80 #if 0
  81         ans.mode = state_get_mode();
  82         ans.status = state_get_status();
  83
  84         ans.left_cobroller_speed = imuboard.left_cobroller_speed;
  85         ans.right_cobroller_speed = imuboard.right_cobroller_speed;
  86
  87         ans.cob_count = state_get_cob_count();
  88 #endif
  89
  90         i2c_send(I2C_ADD_MASTER, (uint8_t *) &ans,
  91                  sizeof(ans), I2C_CTRL_GENERIC);
  92 }
  93
  94 void i2c_recvevent(uint8_t * buf, int8_t size)
  95 {
  96         void *void_cmd = buf;
  97
  98 #if 0 /* XXX */
  99         static uint8_t a = 0;
 100
 101         a++;
 102         if (a & 0x10)
 103                 LED2_TOGGLE();
 104
 105         if (size <= 0) {
 106                 goto error;
 107         }
 108 #endif
 109
 110         switch (buf[0]) {
 111
 112         /* Commands (no answer needed) */
 113         case I2C_CMD_GENERIC_LED_CONTROL:
 114                 {
 115                         struct i2c_cmd_led_control *cmd = void_cmd;
 116                         if (size != sizeof (*cmd))
 117                                 goto error;
 118                         i2c_led_control(cmd->led_num, cmd->state);
 119                         break;
 120                 }
 121
 122
 123         /* Add other commands here ...*/
 124
 125         case I2C_REQ_IMUBOARD_STATUS:
 126                 {
 127                         //struct i2c_req_imuboard_status *cmd = void_cmd;
 128                         if (size != sizeof (struct i2c_req_imuboard_status))
 129                                 goto error;
 130
 131                         i2c_send_status();
 132                         break;
 133                 }
 134
 135         default:
 136                 goto error;
 137         }
 138
 139  error:
 140         /* log error on a led ? */
 141         return;
 142 }
 143
 144 void i2c_recvbyteevent(__attribute__((unused)) uint8_t hwstatus,
 145                        __attribute__((unused)) uint8_t i,
 146                        __attribute__((unused)) int8_t c)
 147 {
 148 }
 149
 150 void i2c_sendevent(__attribute__((unused)) int8_t size)
 151 {
 152 }
 153
 154