main.c

   1 /*
   2  * Copyright (c) 2011, Olivier MATZ <zer0@droids-corp.org>
   3  * All rights reserved.
   4  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
   5  * modification, are permitted provided that the following conditions are met:
   6  *
   7  *     * Redistributions of source code must retain the above copyright
   8  *       notice, this list of conditions and the following disclaimer.
   9  *     * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
  10  *       notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
  11  *       documentation and/or other materials provided with the distribution.
  12  *     * Neither the name of the University of California, Berkeley nor the
  13  *       names of its contributors may be used to endorse or promote products
  14  *       derived from this software without specific prior written permission.
  15  *
  16  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE REGENTS AND CONTRIBUTORS ``AS IS'' AND ANY
  17  * EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE IMPLIED
  18  * WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE
  19  * DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE REGENTS AND CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY
  20  * DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES
  21  * (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES;
  22  * LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND
  23  * ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
  24  * (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS
  25  * SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
  26  */
  27
  28 /* fuses:
  29  * avrdude -p atmega1284p -P usb -c avrispmkii -U lfuse:w:0xff:m -U hfuse:w:0x91:m -U efuse:w:0xff:m
  30  * -> it failed but I answered y, then make reset and it was ok
  31  */
  32
  33 #include <aversive.h>
  34 #include <aversive/queue.h>
  35 #include <aversive/endian.h>
  36 #include <aversive/wait.h>
  37 #include <aversive/error.h>
  38
  39 #include <uart.h>
  40
  41 #include <stdio.h>
  42 #include <string.h>
  43 #include <stdint.h>
  44 #include <inttypes.h>
  45 #include <stdlib.h>
  46 #include <stdarg.h>
  47 #include <errno.h>
  48 #include <ctype.h>
  49
  50 #include <parse.h>
  51 #include <rdline.h>
  52 #include <timer.h>
  53 #include <i2cm_sw.h>
  54
  55 #include "eeprom_config.h"
  56 #include "gps_venus.h"
  57 #include "sd_log.h"
  58 #include "main.h"
  59
  60 struct imuboard imuboard;
  61 volatile uint32_t global_ms;
  62
  63 /* global xbee device */
  64 struct xbee_dev *xbee_dev;
  65
  66 void bootloader(void)
  67 {
  68 #define BOOTLOADER_ADDR 0x3f000
  69         if (pgm_read_byte_far(BOOTLOADER_ADDR) == 0xff) {
  70                 printf_P(PSTR("Bootloader is not present\r\n"));
  71                 return;
  72         }
  73         cli();
  74         /* ... very specific :( */
  75         TIMSK0 = 0;
  76         TIMSK1 = 0;
  77         TIMSK2 = 0;
  78         TIMSK3 = 0;
  79         EIMSK = 0;
  80         UCSR0B = 0;
  81         UCSR1B = 0;
  82         SPCR = 0;
  83         TWCR = 0;
  84         ACSR = 0;
  85         ADCSRA = 0;
  86
  87         /* XXX */
  88         /* __asm__ __volatile__ ("ldi r31,0xf8\n"); */
  89         /* __asm__ __volatile__ ("ldi r30,0x00\n"); */
  90         /* __asm__ __volatile__ ("eijmp\n"); */
  91 }
  92
  93 /* return time in milliseconds on unsigned 16 bits */
  94 uint16_t get_time_ms(void)
  95 {
  96         uint16_t ms;
  97         uint8_t flags;
  98         IRQ_LOCK(flags);
  99         ms = global_ms;
 100         IRQ_UNLOCK(flags);
 101         return ms;
 102 }
 103
 104 static void main_timer_interrupt(void)
 105 {
 106         static uint16_t cycles;
 107         static uint8_t stack = 0;
 108         static uint8_t cpt = 0;
 109         cpt++;
 110
 111         /* LED blink */
 112         if (global_ms & 0x80)
 113                 LED1_ON();
 114         else
 115                 LED1_OFF();
 116
 117         if ((cpt & 0x03) != 0)
 118                 return;
 119
 120         /* the following code is only called one interrupt among 4: every 682us
 121          * (at 12 Mhz) = 8192 cycles */
 122         cycles += 8192;
 123         if (cycles >= 12000) {
 124                 cycles -= 12000;
 125                 global_ms ++;
 126         }
 127
 128         /* called  */
 129         if (stack++ == 0)
 130                 LED2_ON();
 131         sei();
 132         if ((cpt & 0x3) == 0)
 133                 callout_manage(&imuboard.intr_cm);
 134         cli();
 135         if (--stack == 0)
 136                 LED2_OFF();
 137 }
 138
 139 /* XXX */
 140 int imu_loop(void);
 141 int sd_main(void);
 142
 143 int main(void)
 144 {
 145         DDRB = 0x18 /* LEDs */;
 146
 147         uart_init();
 148         uart_register_rx_event(CMDLINE_UART, emergency);
 149
 150         fdevopen(cmdline_dev_send, cmdline_dev_recv);
 151         timer_init();
 152         timer0_register_OV_intr(main_timer_interrupt);
 153
 154         callout_mgr_init(&imuboard.intr_cm, get_time_ms);
 155
 156         cmdline_init();
 157         /* LOGS */
 158         error_register_emerg(mylog);
 159         error_register_error(mylog);
 160         error_register_warning(mylog);
 161         error_register_notice(mylog);
 162         error_register_debug(mylog);
 163
 164         /* communication with mpu6050 */
 165         i2cm_init();
 166
 167         sei();
 168
 169         eeprom_load_config();
 170
 171         open_log_file();
 172
 173         printf_P(PSTR("\r\n"));
 174         rdline_newline(&imuboard.rdl, imuboard.prompt);
 175
 176         //sd_main();
 177         //imu_init();
 178         //imu_loop();
 179         gps_venus_init();
 180         gps_loop();
 181
 182         while (1) {
 183                 cmdline_poll();
 184         }
 185
 186         return 0;
 187 }