main.c

   1 /*
   2  * Copyright (c) 2011, Olivier MATZ <zer0@droids-corp.org>
   3  * All rights reserved.
   4  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
   5  * modification, are permitted provided that the following conditions are met:
   6  *
   7  *     * Redistributions of source code must retain the above copyright
   8  *       notice, this list of conditions and the following disclaimer.
   9  *     * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
  10  *       notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
  11  *       documentation and/or other materials provided with the distribution.
  12  *     * Neither the name of the University of California, Berkeley nor the
  13  *       names of its contributors may be used to endorse or promote products
  14  *       derived from this software without specific prior written permission.
  15  *
  16  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE REGENTS AND CONTRIBUTORS ``AS IS'' AND ANY
  17  * EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE IMPLIED
  18  * WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE
  19  * DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE REGENTS AND CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY
  20  * DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES
  21  * (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES;
  22  * LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND
  23  * ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
  24  * (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS
  25  * SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
  26  */
  27
  28 /* fuses:
  29  * avrdude -p atmega1284p -P usb -c avrispmkii -U lfuse:w:0xff:m -U hfuse:w:0x91:m -U efuse:w:0xff:m
  30  * -> it failed but I answered y, then make reset and it was ok
  31  */
  32
  33 #include <aversive.h>
  34 #include <aversive/queue.h>
  35 #include <aversive/endian.h>
  36 #include <aversive/wait.h>
  37 #include <aversive/error.h>
  38
  39 #include <uart.h>
  40
  41 #include <stdio.h>
  42 #include <string.h>
  43 #include <stdint.h>
  44 #include <inttypes.h>
  45 #include <stdlib.h>
  46 #include <stdarg.h>
  47 #include <errno.h>
  48 #include <ctype.h>
  49
  50 #include <parse.h>
  51 #include <rdline.h>
  52 #include <timer.h>
  53 #include <i2cm_sw.h>
  54 #include <i2c.h>
  55
  56 #include "eeprom_config.h"
  57 #include "gps_venus.h"
  58 #include "sd_log.h"
  59 #include "../fpv-common/i2c_commands.h"
  60 #include "i2c_protocol.h"
  61 #include "imu.h"
  62 #include "main.h"
  63
  64 struct imuboard imuboard;
  65 volatile uint32_t global_ms;
  66
  67 /* global xbee device */
  68 struct xbee_dev *xbee_dev;
  69
  70 void bootloader(void)
  71 {
  72 #define BOOTLOADER_ADDR 0x3f000
  73         if (pgm_read_byte_far(BOOTLOADER_ADDR) == 0xff) {
  74                 printf_P(PSTR("Bootloader is not present\r\n"));
  75                 return;
  76         }
  77         cli();
  78         /* ... very specific :( */
  79         TIMSK0 = 0;
  80         TIMSK1 = 0;
  81         TIMSK2 = 0;
  82         TIMSK3 = 0;
  83         EIMSK = 0;
  84         UCSR0B = 0;
  85         UCSR1B = 0;
  86         SPCR = 0;
  87         TWCR = 0;
  88         ACSR = 0;
  89         ADCSRA = 0;
  90
  91         /* XXX */
  92         /* __asm__ __volatile__ ("ldi r31,0xf8\n"); */
  93         /* __asm__ __volatile__ ("ldi r30,0x00\n"); */
  94         /* __asm__ __volatile__ ("eijmp\n"); */
  95 }
  96
  97 /* return time in milliseconds on unsigned 16 bits */
  98 uint16_t get_time_ms(void)
  99 {
 100         uint16_t ms;
 101         uint8_t flags;
 102         IRQ_LOCK(flags);
 103         ms = global_ms;
 104         IRQ_UNLOCK(flags);
 105         return ms;
 106 }
 107
 108 static void main_timer_interrupt(void)
 109 {
 110         static uint16_t cycles;
 111         static uint8_t stack = 0;
 112         static uint8_t cpt = 0;
 113         cpt++;
 114
 115         /* LED blink */
 116         if (global_ms & 0x80)
 117                 LED1_ON();
 118         else
 119                 LED1_OFF();
 120
 121         if ((cpt & 0x03) != 0)
 122                 return;
 123
 124         /* the following code is only called one interrupt among 4: every 682us
 125          * (at 12 Mhz) = 8192 cycles */
 126         cycles += 8192;
 127         if (cycles >= 12000) {
 128                 cycles -= 12000;
 129                 global_ms ++;
 130         }
 131
 132         /* called  */
 133         if (stack++ == 0)
 134                 LED2_ON();
 135         sei();
 136         if ((cpt & 0x3) == 0)
 137                 callout_manage(&imuboard.intr_cm);
 138         cli();
 139         if (--stack == 0)
 140                 LED2_OFF();
 141 }
 142
 143 /* XXX */
 144 int sd_main(void);
 145
 146 int main(void)
 147 {
 148         DDRB = 0x18 /* LEDs */;
 149
 150         uart_init();
 151         uart_register_rx_event(CMDLINE_UART, emergency);
 152
 153         fdevopen(cmdline_dev_send, cmdline_dev_recv);
 154         timer_init();
 155         timer0_register_OV_intr(main_timer_interrupt);
 156
 157         callout_mgr_init(&imuboard.intr_cm, get_time_ms);
 158
 159         cmdline_init();
 160         /* LOGS */
 161         error_register_emerg(mylog);
 162         error_register_error(mylog);
 163         error_register_warning(mylog);
 164         error_register_notice(mylog);
 165         error_register_debug(mylog);
 166
 167         /* communication with mpu6050 */
 168         i2cm_init();
 169
 170         /* i2c hw with mainboard */
 171         i2c_init(I2C_MODE_SLAVE, I2C_IMUBOARD_ADDR);
 172         i2c_protocol_init();
 173         i2c_register_recv_event(i2c_recvevent);
 174         i2c_register_send_event(i2c_sendevent);
 175
 176         sei();
 177
 178         eeprom_load_config();
 179
 180         sd_log_open();
 181
 182         printf_P(PSTR("\r\n"));
 183         rdline_newline(&imuboard.rdl, imuboard.prompt);
 184
 185         //sd_main();
 186         imu_init();
 187         //imu_loop();
 188         gps_venus_init();
 189         gps_loop();
 190
 191         while (1) {
 192                 cmdline_poll();
 193         }
 194
 195         return 0;
 196 }