gps: dump position in i2c message
[protos/imu.git] / main.h
1 /*
2  * Copyright (c) 2011, Olivier MATZ <zer0@droids-corp.org>
3  * All rights reserved.
4  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
5  * modification, are permitted provided that the following conditions are met:
6  *
7  *     * Redistributions of source code must retain the above copyright
8  *       notice, this list of conditions and the following disclaimer.
9  *     * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
10  *       notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
11  *       documentation and/or other materials provided with the distribution.
12  *     * Neither the name of the University of California, Berkeley nor the
13  *       names of its contributors may be used to endorse or promote products
14  *       derived from this software without specific prior written permission.
15  *
16  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE REGENTS AND CONTRIBUTORS ``AS IS'' AND ANY
17  * EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE IMPLIED
18  * WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE
19  * DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE REGENTS AND CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY
20  * DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES
21  * (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES;
22  * LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND
23  * ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
24  * (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS
25  * SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
26  */
27
28 #ifndef _MAIN_H_
29 #define _MAIN_H_
30
31 #include <aversive.h>
32 #include <aversive/queue.h>
33 #include <aversive/pgmspace.h>
34 #include <aversive/error.h>
35
36 #include <uart.h>
37 #include <parse.h>
38 #include <rdline.h>
39 #include <timer.h>
40 #include <xbee.h>
41 #include <callout.h>
42
43 #include "cmdline.h"
44
45 #define NB_LOGS 4
46
47 /** ERROR NUMS */
48 #define E_USER_DEFAULT           194
49 #define E_USER_XBEE              195
50 #define E_USER_RC_PROTO          196
51
52 #define LED1_ON()       sbi(PORTB, 3)
53 #define LED1_OFF()      cbi(PORTB, 3)
54
55 #define LED2_ON()       sbi(PORTB, 4)
56 #define LED2_OFF()      cbi(PORTB, 4)
57
58 /* highest priority */
59 #define LED_PRIO           160
60 #define TIME_PRIO          140
61 #define GPS_PRIO            80
62 #define IMU_PRIO            70
63 #define LOW_PRIO            60
64 /* lowest priority */
65
66 #define MAX_POWER_LEVEL 5
67 /* generic to all boards */
68 struct imuboard {
69         /* command line interface */
70         struct rdline rdl;
71         char prompt[RDLINE_PROMPT_SIZE];
72
73         struct callout_mgr intr_cm;
74
75         /* log */
76         uint8_t logs[NB_LOGS+1];
77         uint8_t log_level;
78         uint8_t debug;
79 };
80 extern struct imuboard imuboard;
81
82 extern volatile uint32_t global_ms;
83
84 void bootloader(void);
85 uint16_t get_time_ms(void);
86
87 #endif /* _MAIN_H_ */