mpu6050.h

   1
   2 #ifndef _MPU6050_H_
   3 #define _MPU6050_H_
   4
   5
   6 #define MPU6050_RA_XG_OFFS_TC 0x00 //[7] PWR_MODE, [6:1] XG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD
   7 #define MPU6050_RA_YG_OFFS_TC 0x01 //[7] PWR_MODE, [6:1] YG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD
   8 #define MPU6050_RA_ZG_OFFS_TC 0x02 //[7] PWR_MODE, [6:1] ZG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD
   9 #define MPU6050_RA_X_FINE_GAIN 0x03 //[7:0] X_FINE_GAIN
  10 #define MPU6050_RA_Y_FINE_GAIN 0x04 //[7:0] Y_FINE_GAIN
  11 #define MPU6050_RA_Z_FINE_GAIN 0x05 //[7:0] Z_FINE_GAIN
  12 #define MPU6050_RA_XA_OFFS_H 0x06 //[15:0] XA_OFFS
  13 #define MPU6050_RA_XA_OFFS_L_TC 0x07
  14 #define MPU6050_RA_YA_OFFS_H 0x08 //[15:0] YA_OFFS
  15 #define MPU6050_RA_YA_OFFS_L_TC 0x09
  16 #define MPU6050_RA_ZA_OFFS_H 0x0A //[15:0] ZA_OFFS
  17 #define MPU6050_RA_ZA_OFFS_L_TC 0x0B
  18 #define MPU6050_RA_XG_OFFS_USRH 0x13 //[15:0] XG_OFFS_USR
  19 #define MPU6050_RA_XG_OFFS_USRL 0x14
  20 #define MPU6050_RA_YG_OFFS_USRH 0x15 //[15:0] YG_OFFS_USR
  21 #define MPU6050_RA_YG_OFFS_USRL 0x16
  22 #define MPU6050_RA_ZG_OFFS_USRH 0x17 //[15:0] ZG_OFFS_USR
  23 #define MPU6050_RA_ZG_OFFS_USRL 0x18
  24 #define MPU6050_RA_SMPLRT_DIV 0x19
  25 #define MPU6050_RA_CONFIG 0x1A
  26 #define MPU6050_RA_GYRO_CONFIG 0x1B
  27 #define MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG 0x1C
  28 #define MPU6050_RA_FF_THR 0x1D
  29 #define MPU6050_RA_FF_DUR 0x1E
  30 #define MPU6050_RA_MOT_THR 0x1F
  31 #define MPU6050_RA_MOT_DUR 0x20
  32 #define MPU6050_RA_ZRMOT_THR 0x21
  33 #define MPU6050_RA_ZRMOT_DUR 0x22
  34 #define MPU6050_RA_FIFO_EN 0x23
  35 #define MPU6050_RA_I2C_MST_CTRL 0x24
  36 #define MPU6050_RA_I2C_SLV0_ADDR 0x25
  37 #define MPU6050_RA_I2C_SLV0_REG 0x26
  38 #define MPU6050_RA_I2C_SLV0_CTRL 0x27
  39 #define MPU6050_RA_I2C_SLV1_ADDR 0x28
  40 #define MPU6050_RA_I2C_SLV1_REG 0x29
  41 #define MPU6050_RA_I2C_SLV1_CTRL 0x2A
  42 #define MPU6050_RA_I2C_SLV2_ADDR 0x2B
  43 #define MPU6050_RA_I2C_SLV2_REG 0x2C
  44 #define MPU6050_RA_I2C_SLV2_CTRL 0x2D
  45 #define MPU6050_RA_I2C_SLV3_ADDR 0x2E
  46 #define MPU6050_RA_I2C_SLV3_REG 0x2F
  47 #define MPU6050_RA_I2C_SLV3_CTRL 0x30
  48 #define MPU6050_RA_I2C_SLV4_ADDR 0x31
  49 #define MPU6050_RA_I2C_SLV4_REG 0x32
  50 #define MPU6050_RA_I2C_SLV4_DO 0x33
  51 #define MPU6050_RA_I2C_SLV4_CTRL 0x34
  52 #define MPU6050_RA_I2C_SLV4_DI 0x35
  53 #define MPU6050_RA_I2C_MST_STATUS 0x36
  54 #define MPU6050_RA_INT_PIN_CFG 0x37
  55 #define MPU6050_RA_INT_ENABLE 0x38
  56 #define MPU6050_RA_DMP_INT_STATUS 0x39
  57 #define MPU6050_RA_INT_STATUS 0x3A
  58 #define MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H 0x3B
  59 #define MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_L 0x3C
  60 #define MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_H 0x3D
  61 #define MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_L 0x3E
  62 #define MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_H 0x3F
  63 #define MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_L 0x40
  64 #define MPU6050_RA_TEMP_OUT_H 0x41
  65 #define MPU6050_RA_TEMP_OUT_L 0x42
  66 #define MPU6050_RA_GYRO_XOUT_H 0x43
  67 #define MPU6050_RA_GYRO_XOUT_L 0x44
  68 #define MPU6050_RA_GYRO_YOUT_H 0x45
  69 #define MPU6050_RA_GYRO_YOUT_L 0x46
  70 #define MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_H 0x47
  71 #define MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_L 0x48
  72 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_00 0x49
  73 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_01 0x4A
  74 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_02 0x4B
  75 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_03 0x4C
  76 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_04 0x4D
  77 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_05 0x4E
  78 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_06 0x4F
  79 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_07 0x50
  80 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_08 0x51
  81 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_09 0x52
  82 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_10 0x53
  83 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_11 0x54
  84 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_12 0x55
  85 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_13 0x56
  86 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_14 0x57
  87 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_15 0x58
  88 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_16 0x59
  89 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_17 0x5A
  90 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_18 0x5B
  91 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_19 0x5C
  92 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_20 0x5D
  93 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_21 0x5E
  94 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_22 0x5F
  95 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_23 0x60
  96 #define MPU6050_RA_MOT_DETECT_STATUS 0x61
  97 #define MPU6050_RA_I2C_SLV0_DO 0x63
  98 #define MPU6050_RA_I2C_SLV1_DO 0x64
  99 #define MPU6050_RA_I2C_SLV2_DO 0x65
 100 #define MPU6050_RA_I2C_SLV3_DO 0x66
 101 #define MPU6050_RA_I2C_MST_DELAY_CTRL 0x67
 102 #define MPU6050_RA_SIGNAL_PATH_RESET 0x68
 103 #define MPU6050_RA_MOT_DETECT_CTRL 0x69
 104 #define MPU6050_RA_USER_CTRL 0x6A
 105 #define MPU6050_RA_PWR_MGMT_1 0x6B
 106 #define MPU6050_RA_PWR_MGMT_2 0x6C
 107 #define MPU6050_RA_BANK_SEL 0x6D
 108 #define MPU6050_RA_MEM_START_ADDR 0x6E
 109 #define MPU6050_RA_MEM_R_W 0x6F
 110 #define MPU6050_RA_DMP_CFG_1 0x70
 111 #define MPU6050_RA_DMP_CFG_2 0x71
 112 #define MPU6050_RA_FIFO_COUNTH 0x72
 113 #define MPU6050_RA_FIFO_COUNTL 0x73
 114 #define MPU6050_RA_FIFO_R_W 0x74
 115 #define MPU6050_RA_WHO_AM_I 0x75
 116
 117
 118 uint8_t mpu6050_init(void);
 119 uint8_t mpu6050_read_all_axes(int16_t *values);
 120
 121
 122 extern float mpu6050_gx;
 123 extern float mpu6050_gy;
 124 extern float mpu6050_gz;
 125
 126 extern float mpu6050_ax;
 127 extern float mpu6050_ay;
 128 extern float mpu6050_az;
 129
 130
 131 extern float mpu6050_mx;
 132 extern float mpu6050_my;
 133 extern float mpu6050_mz;
 134
 135 extern float mpu6050_temp;
 136
 137 #endif // _MPU6050_H_