cmdline.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation
   3  *  Olivier Matz <zer0@droids-corp.org>
   4  *
   5  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   6  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   7  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   8  *  (at your option) any later version.
   9  *
  10  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  11  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  13  *  GNU General Public License for more details.
  14  *
  15  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  16  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  17  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  18  *
  19  *  Revision : $Id: cmdline.c,v 1.7 2009-11-08 17:24:33 zer0 Exp $
  20  *
  21  */
  22
  23 #include <stdio.h>
  24 #include <string.h>
  25
  26 #include <aversive.h>
  27 #include <aversive/error.h>
  28 #include <aversive/queue.h>
  29
  30 #include <parse.h>
  31 #include <rdline.h>
  32 #include <uart.h>
  33
  34 #include "callout.h"
  35 #include "main.h"
  36 #include "cmdline.h"
  37
  38 #define FLUSH_LOGS_MS 1000 /* every second */
  39 #define LOG_PER_SEC_MAX 10
  40
  41 extern const parse_ctx_t PROGMEM main_ctx[];
  42
  43 static struct callout flush_log_timer;
  44 static uint8_t log_count;
  45
  46 int cmdline_dev_send(char c, FILE* f)
  47 {
  48         (void)f;
  49         uart_send(CMDLINE_UART, c);
  50         return 0;
  51 }
  52
  53 int cmdline_dev_recv(FILE* f)
  54 {
  55         int16_t c;
  56
  57         (void)f;
  58         c = uart_recv_nowait(CMDLINE_UART);
  59         if (c < 0)
  60                 return _FDEV_EOF;
  61
  62         return c;
  63 }
  64
  65
  66 int xbee_dev_send(char c, FILE* f)
  67 {
  68         (void)f;
  69         uart_send(XBEE_UART, c);
  70         return 0;
  71 }
  72
  73 int xbee_dev_recv(FILE* f)
  74 {
  75         int16_t c;
  76
  77         (void)f;
  78         c = uart_recv_nowait(XBEE_UART);
  79         if (c < 0)
  80                 return _FDEV_EOF;
  81
  82         return c;
  83 }
  84
  85 void cmdline_valid_buffer(const char *buf, uint8_t size)
  86 {
  87         int8_t ret;
  88         PGM_P ctx = (PGM_P)main_ctx;
  89
  90         (void)size;
  91         ret = parse(ctx, buf);
  92         if (ret == PARSE_AMBIGUOUS)
  93                 printf_P(PSTR("Ambiguous command\r\n"));
  94         else if (ret == PARSE_NOMATCH)
  95                 printf_P(PSTR("Command not found\r\n"));
  96         else if (ret == PARSE_BAD_ARGS)
  97                 printf_P(PSTR("Bad arguments\r\n"));
  98 }
  99
 100 static int8_t
 101 complete_buffer(const char *buf, char *dstbuf, uint8_t dstsize,
 102                 int16_t *state)
 103 {
 104         PGM_P ctx = (PGM_P)main_ctx;
 105         return complete(ctx, buf, state, dstbuf, dstsize);
 106 }
 107
 108
 109 void cmdline_write_char(char c)
 110 {
 111         cmdline_dev_send(c, NULL);
 112 }
 113
 114
 115 /* sending "pop" on cmdline uart resets the robot */
 116 void emergency(char c)
 117 {
 118         static uint8_t i = 0;
 119
 120         if ((i == 0 && c == 'p') ||
 121             (i == 1 && c == 'o') ||
 122             (i == 2 && c == 'p'))
 123                 i++;
 124         else if ( !(i == 1 && c == 'p') )
 125                 i = 0;
 126         if (i == 3) {
 127                 //bootloader();
 128                 reset();
 129         }
 130 }
 131
 132 /* log function, configured dynamically */
 133 void mylog(struct error * e, ...)
 134 {
 135 #ifndef HOST_VERSION
 136         u16 stream_flags = stdout->flags;
 137 #endif
 138         va_list ap;
 139         uint8_t i, flags;
 140         uint32_t ms;
 141         uint8_t prio;
 142
 143         /* too many logs */
 144         if (log_count >= LOG_PER_SEC_MAX)
 145                 return;
 146
 147         /* higher log value means lower criticity */
 148         if (e->severity > ERROR_SEVERITY_ERROR) {
 149                 if (xbeeboard.log_level < e->severity)
 150                         return;
 151
 152                 for (i=0; i<NB_LOGS+1; i++)
 153                         if (xbeeboard.logs[i] == e->err_num)
 154                                 break;
 155                 if (i == NB_LOGS+1)
 156                         return;
 157         }
 158
 159         /* get time */
 160         IRQ_LOCK(flags);
 161         ms = global_ms;
 162         IRQ_UNLOCK(flags);
 163
 164         /* prevent flush log to occur */
 165         prio = callout_mgr_set_prio(&xbeeboard.intr_cm,
 166                 LOW_PRIO);
 167
 168         /* display the log */
 169         va_start(ap, e);
 170         printf_P(PSTR("%d.%.3d: "), (int)(ms/1000UL), (int)(ms%1000UL));
 171         vfprintf_P(stdout, e->text, ap);
 172         printf_P(PSTR("\r\n"));
 173         va_end(ap);
 174
 175 #ifndef HOST_VERSION
 176         stdout->flags = stream_flags;
 177 #endif
 178         callout_mgr_restore_prio(&xbeeboard.intr_cm, prio);
 179 }
 180
 181 static void flush_logs_cb(struct callout_mgr *cm, struct callout *tim,
 182         void *arg)
 183 {
 184         (void)cm;
 185         (void)tim;
 186         (void)arg;
 187
 188         if (log_count == LOG_PER_SEC_MAX)
 189                 printf_P("some logs were dropped\n");
 190         callout_reschedule(&xbeeboard.intr_cm, &flush_log_timer,
 191                 FLUSH_LOGS_MS);
 192 }
 193
 194
 195 int cmdline_poll(void)
 196 {
 197         const char *history, *buffer;
 198         int8_t ret, same = 0;
 199         int16_t c;
 200
 201         c = cmdline_dev_recv(NULL);
 202         if (c < 0)
 203                 return -1;
 204
 205         ret = rdline_char_in(&xbeeboard.rdl, c);
 206         if (ret == 1) {
 207                 buffer = rdline_get_buffer(&xbeeboard.rdl);
 208                 history = rdline_get_history_item(&xbeeboard.rdl, 0);
 209                 if (history) {
 210                         same = !memcmp(buffer, history, strlen(history)) &&
 211                                 buffer[strlen(history)] == '\n';
 212                 }
 213                 else
 214                         same = 0;
 215                 if (strlen(buffer) > 1 && !same)
 216                         rdline_add_history(&xbeeboard.rdl, buffer);
 217
 218                 if (xbeeboard.rdl.status != RDLINE_STOPPED)
 219                         rdline_newline(&xbeeboard.rdl, xbeeboard.prompt);
 220         }
 221
 222         return 0;
 223 }
 224
 225 void cmdline_init(void)
 226 {
 227         /* init command line */
 228         rdline_init(&xbeeboard.rdl, cmdline_write_char, cmdline_valid_buffer,
 229                 complete_buffer);
 230         snprintf_P(xbeeboard.prompt, sizeof(xbeeboard.prompt),
 231                 PSTR("mainboard > "));
 232
 233         /* load a timer for flushing logs */
 234         callout_init(&flush_log_timer, flush_logs_cb, NULL, LOW_PRIO);
 235         callout_schedule(&xbeeboard.intr_cm, &flush_log_timer, FLUSH_LOGS_MS);
 236 }