cmdline.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation
   3  *  Olivier Matz <zer0@droids-corp.org>
   4  *
   5  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   6  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   7  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   8  *  (at your option) any later version.
   9  *
  10  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  11  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  13  *  GNU General Public License for more details.
  14  *
  15  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  16  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  17  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  18  *
  19  *  Revision : $Id: cmdline.c,v 1.7 2009-11-08 17:24:33 zer0 Exp $
  20  *
  21  */
  22
  23 #include <stdio.h>
  24 #include <string.h>
  25
  26 #include <aversive.h>
  27 #include <aversive/error.h>
  28 #include <aversive/queue.h>
  29
  30 #include <parse.h>
  31 #include <rdline.h>
  32 #include <uart.h>
  33 #include <clock_time.h>
  34
  35 #include "callout.h"
  36 #include "main.h"
  37 #include "cmdline.h"
  38
  39
  40 extern const parse_ctx_t PROGMEM main_ctx[];
  41
  42
  43 int cmdline_dev_send(char c, FILE* f)
  44 {
  45         (void)f;
  46         uart_send(CMDLINE_UART, c);
  47         return 0;
  48 }
  49
  50 int cmdline_dev_recv(FILE* f)
  51 {
  52         int16_t c;
  53
  54         (void)f;
  55         c = uart_recv_nowait(CMDLINE_UART);
  56         if (c < 0)
  57                 return _FDEV_EOF;
  58
  59         return c;
  60 }
  61
  62
  63 int xbee_dev_send(char c, FILE* f)
  64 {
  65         (void)f;
  66         uart_send(XBEE_UART, c);
  67         return 0;
  68 }
  69
  70 int xbee_dev_recv(FILE* f)
  71 {
  72         int16_t c;
  73
  74         (void)f;
  75         c = uart_recv_nowait(XBEE_UART);
  76         if (c < 0)
  77                 return _FDEV_EOF;
  78
  79         return c;
  80 }
  81
  82 static void
  83 valid_buffer(const char *buf, uint8_t size)
  84 {
  85         int8_t ret;
  86         PGM_P ctx = (PGM_P)main_ctx;
  87
  88         (void)size;
  89         ret = parse(ctx, buf);
  90         if (ret == PARSE_AMBIGUOUS)
  91                 printf_P(PSTR("Ambiguous command\r\n"));
  92         else if (ret == PARSE_NOMATCH)
  93                 printf_P(PSTR("Command not found\r\n"));
  94         else if (ret == PARSE_BAD_ARGS)
  95                 printf_P(PSTR("Bad arguments\r\n"));
  96 }
  97
  98 static int8_t
  99 complete_buffer(const char *buf, char *dstbuf, uint8_t dstsize,
 100                 int16_t *state)
 101 {
 102         PGM_P ctx = (PGM_P)main_ctx;
 103         return complete(ctx, buf, state, dstbuf, dstsize);
 104 }
 105
 106
 107 static void write_char(char c)
 108 {
 109         cmdline_dev_send(c, NULL);
 110 }
 111
 112
 113 void cmdline_init(void)
 114 {
 115         rdline_init(&xbeeboard.rdl, write_char, valid_buffer, complete_buffer);
 116         snprintf_P(xbeeboard.prompt, sizeof(xbeeboard.prompt), PSTR("mainboard > "));
 117 }
 118
 119
 120 /* sending "pop" on cmdline uart resets the robot */
 121 void emergency(char c)
 122 {
 123         static uint8_t i = 0;
 124
 125         if ((i == 0 && c == 'p') ||
 126             (i == 1 && c == 'o') ||
 127             (i == 2 && c == 'p'))
 128                 i++;
 129         else if ( !(i == 1 && c == 'p') )
 130                 i = 0;
 131         if (i == 3) {
 132                 //bootloader();
 133                 reset();
 134         }
 135 }
 136
 137 /* log function, add a command to configure
 138  * it dynamically */
 139 void mylog(struct error * e, ...)
 140 {
 141         va_list ap;
 142 #ifndef HOST_VERSION
 143         u16 stream_flags = stdout->flags;
 144 #endif
 145         uint8_t i;
 146         time_h tv;
 147
 148         if (e->severity > ERROR_SEVERITY_ERROR) {
 149                 if (xbeeboard.log_level < e->severity)
 150                         return;
 151
 152                 for (i=0; i<NB_LOGS+1; i++)
 153                         if (xbeeboard.logs[i] == e->err_num)
 154                                 break;
 155                 if (i == NB_LOGS+1)
 156                         return;
 157         }
 158
 159         va_start(ap, e);
 160         tv = time_get_time();
 161         printf_P(PSTR("%d.%.3d: "), (int)tv.s, (int)(tv.us/1000UL));
 162
 163         vfprintf_P(stdout, e->text, ap);
 164         printf_P(PSTR("\r\n"));
 165         va_end(ap);
 166 #ifndef HOST_VERSION
 167         stdout->flags = stream_flags;
 168 #endif
 169 }
 170
 171 int cmdline_poll(void)
 172 {
 173         const char *history, *buffer;
 174         int8_t ret, same = 0;
 175         int16_t c;
 176
 177         c = cmdline_dev_recv(NULL);
 178         if (c < 0)
 179                 return -1;
 180
 181         ret = rdline_char_in(&xbeeboard.rdl, c);
 182         if (ret == 1) {
 183                 buffer = rdline_get_buffer(&xbeeboard.rdl);
 184                 history = rdline_get_history_item(&xbeeboard.rdl, 0);
 185                 if (history) {
 186                         same = !memcmp(buffer, history, strlen(history)) &&
 187                                 buffer[strlen(history)] == '\n';
 188                 }
 189                 else
 190                         same = 0;
 191                 if (strlen(buffer) > 1 && !same)
 192                         rdline_add_history(&xbeeboard.rdl, buffer);
 193
 194                 if (xbeeboard.rdl.status != RDLINE_STOPPED)
 195                         rdline_newline(&xbeeboard.rdl, xbeeboard.prompt);
 196         }
 197
 198         return 0;
 199 }
 200