cmdline.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation
   3  *  Olivier Matz <zer0@droids-corp.org>
   4  *
   5  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   6  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   7  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   8  *  (at your option) any later version.
   9  *
  10  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  11  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  13  *  GNU General Public License for more details.
  14  *
  15  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  16  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  17  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  18  *
  19  *  Revision : $Id: cmdline.c,v 1.7 2009-11-08 17:24:33 zer0 Exp $
  20  *
  21  */
  22
  23 #include <stdio.h>
  24 #include <string.h>
  25
  26 #include <aversive.h>
  27 #include <aversive/error.h>
  28 #include <aversive/queue.h>
  29
  30 #include <parse.h>
  31 #include <rdline.h>
  32 #include <uart.h>
  33
  34 #include "callout.h"
  35 #include "main.h"
  36 #include "cmdline.h"
  37
  38
  39 extern const parse_ctx_t PROGMEM main_ctx[];
  40
  41
  42 int cmdline_dev_send(char c, FILE* f)
  43 {
  44         (void)f;
  45         uart_send(CMDLINE_UART, c);
  46         return 0;
  47 }
  48
  49 int cmdline_dev_recv(FILE* f)
  50 {
  51         int16_t c;
  52
  53         (void)f;
  54         c = uart_recv_nowait(CMDLINE_UART);
  55         if (c < 0)
  56                 return _FDEV_EOF;
  57
  58         return c;
  59 }
  60
  61
  62 int xbee_dev_send(char c, FILE* f)
  63 {
  64         (void)f;
  65         uart_send(XBEE_UART, c);
  66         return 0;
  67 }
  68
  69 int xbee_dev_recv(FILE* f)
  70 {
  71         int16_t c;
  72
  73         (void)f;
  74         c = uart_recv_nowait(XBEE_UART);
  75         if (c < 0)
  76                 return _FDEV_EOF;
  77
  78         return c;
  79 }
  80
  81 void cmdline_valid_buffer(const char *buf, uint8_t size)
  82 {
  83         int8_t ret;
  84         PGM_P ctx = (PGM_P)main_ctx;
  85
  86         (void)size;
  87         ret = parse(ctx, buf);
  88         if (ret == PARSE_AMBIGUOUS)
  89                 printf_P(PSTR("Ambiguous command\r\n"));
  90         else if (ret == PARSE_NOMATCH)
  91                 printf_P(PSTR("Command not found\r\n"));
  92         else if (ret == PARSE_BAD_ARGS)
  93                 printf_P(PSTR("Bad arguments\r\n"));
  94 }
  95
  96 static int8_t
  97 complete_buffer(const char *buf, char *dstbuf, uint8_t dstsize,
  98                 int16_t *state)
  99 {
 100         PGM_P ctx = (PGM_P)main_ctx;
 101         return complete(ctx, buf, state, dstbuf, dstsize);
 102 }
 103
 104
 105 void cmdline_write_char(char c)
 106 {
 107         cmdline_dev_send(c, NULL);
 108 }
 109
 110
 111 void cmdline_init(void)
 112 {
 113         rdline_init(&xbeeboard.rdl, cmdline_write_char, cmdline_valid_buffer, complete_buffer);
 114         snprintf_P(xbeeboard.prompt, sizeof(xbeeboard.prompt), PSTR("mainboard > "));
 115 }
 116
 117
 118 /* sending "pop" on cmdline uart resets the robot */
 119 void emergency(char c)
 120 {
 121         static uint8_t i = 0;
 122
 123         if ((i == 0 && c == 'p') ||
 124             (i == 1 && c == 'o') ||
 125             (i == 2 && c == 'p'))
 126                 i++;
 127         else if ( !(i == 1 && c == 'p') )
 128                 i = 0;
 129         if (i == 3) {
 130                 //bootloader();
 131                 reset();
 132         }
 133 }
 134
 135 /* log function, add a command to configure
 136  * it dynamically */
 137 void mylog(struct error * e, ...)
 138 {
 139 #ifndef HOST_VERSION
 140         u16 stream_flags = stdout->flags;
 141 #endif
 142         va_list ap;
 143         uint8_t i, flags;
 144         uint32_t ms;
 145
 146         if (e->severity > ERROR_SEVERITY_ERROR) {
 147                 if (xbeeboard.log_level < e->severity)
 148                         return;
 149
 150                 for (i=0; i<NB_LOGS+1; i++)
 151                         if (xbeeboard.logs[i] == e->err_num)
 152                                 break;
 153                 if (i == NB_LOGS+1)
 154                         return;
 155         }
 156
 157         va_start(ap, e);
 158         IRQ_LOCK(flags);
 159         ms = global_ms;
 160         IRQ_UNLOCK(flags);
 161
 162         printf_P(PSTR("%d.%.3d: "), (int)(ms/1000UL), (int)(ms%1000UL));
 163
 164         vfprintf_P(stdout, e->text, ap);
 165         printf_P(PSTR("\r\n"));
 166         va_end(ap);
 167 #ifndef HOST_VERSION
 168         stdout->flags = stream_flags;
 169 #endif
 170 }
 171
 172 int cmdline_poll(void)
 173 {
 174         const char *history, *buffer;
 175         int8_t ret, same = 0;
 176         int16_t c;
 177
 178         c = cmdline_dev_recv(NULL);
 179         if (c < 0)
 180                 return -1;
 181
 182         ret = rdline_char_in(&xbeeboard.rdl, c);
 183         if (ret == 1) {
 184                 buffer = rdline_get_buffer(&xbeeboard.rdl);
 185                 history = rdline_get_history_item(&xbeeboard.rdl, 0);
 186                 if (history) {
 187                         same = !memcmp(buffer, history, strlen(history)) &&
 188                                 buffer[strlen(history)] == '\n';
 189                 }
 190                 else
 191                         same = 0;
 192                 if (strlen(buffer) > 1 && !same)
 193                         rdline_add_history(&xbeeboard.rdl, buffer);
 194
 195                 if (xbeeboard.rdl.status != RDLINE_STOPPED)
 196                         rdline_newline(&xbeeboard.rdl, xbeeboard.prompt);
 197         }
 198
 199         return 0;
 200 }
 201