commands_gen.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation (2011)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: commands_gen.c,v 1.8 2009-11-08 17:24:33 zer0 Exp $
  19  *
  20  *  Olivier MATZ <zer0@droids-corp.org>
  21  */
  22
  23 #include <stdio.h>
  24 #include <string.h>
  25
  26 #include <aversive/pgmspace.h>
  27 #include <aversive/wait.h>
  28 #include <aversive/error.h>
  29 #include <aversive/queue.h>
  30
  31 #include <uart.h>
  32
  33 #include <rdline.h>
  34 #include <parse.h>
  35 #include <parse_string.h>
  36 #include <parse_num.h>
  37
  38 #include <diagnostic.h>
  39
  40 #include "callout.h"
  41 #include "main.h"
  42 #include "cmdline.h"
  43
  44 /**********************************************************/
  45 /* Reset */
  46
  47 /* this structure is filled when cmd_reset is parsed successfully */
  48 struct cmd_reset_result {
  49         fixed_string_t arg0;
  50 };
  51
  52 /* function called when cmd_reset is parsed successfully */
  53 static void cmd_reset_parsed(void * parsed_result, void * data)
  54 {
  55         (void)parsed_result;
  56         (void)data;
  57 #ifdef HOST_VERSION
  58         hostsim_exit();
  59 #endif
  60         reset();
  61 }
  62
  63 const char PROGMEM str_reset_arg0[] = "reset";
  64 const parse_token_string_t PROGMEM cmd_reset_arg0 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_reset_result, arg0, str_reset_arg0);
  65
  66 const char PROGMEM help_reset[] = "Reset the board";
  67 const parse_inst_t PROGMEM cmd_reset = {
  68         .f = cmd_reset_parsed,  /* function to call */
  69         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
  70         .help_str = help_reset,
  71         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
  72                 (PGM_P)&cmd_reset_arg0,
  73                 NULL,
  74         },
  75 };
  76
  77 /**********************************************************/
  78 /* Bootloader */
  79
  80 /* this structure is filled when cmd_bootloader is parsed successfully */
  81 struct cmd_bootloader_result {
  82         fixed_string_t arg0;
  83 };
  84
  85 /* function called when cmd_bootloader is parsed successfully */
  86 static void cmd_bootloader_parsed(void *parsed_result, void *data)
  87 {
  88         (void)parsed_result;
  89         (void)data;
  90 #ifndef HOST_VERSION
  91         bootloader();
  92 #else
  93         printf("not implemented\n");
  94 #endif
  95 }
  96
  97 const char PROGMEM str_bootloader_arg0[] = "bootloader";
  98 const parse_token_string_t PROGMEM cmd_bootloader_arg0 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_bootloader_result, arg0, str_bootloader_arg0);
  99
 100 const char PROGMEM help_bootloader[] = "Launch the bootloader";
 101 const parse_inst_t PROGMEM cmd_bootloader = {
 102         .f = cmd_bootloader_parsed,  /* function to call */
 103         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
 104         .help_str = help_bootloader,
 105         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
 106                 (PGM_P)&cmd_bootloader_arg0,
 107                 NULL,
 108         },
 109 };
 110
 111 /**********************************************************/
 112 /* Callout show */
 113
 114 /* this structure is filled when cmd_callout is parsed successfully */
 115 struct cmd_callout_result {
 116         fixed_string_t arg0;
 117         fixed_string_t arg1;
 118 };
 119
 120 /* function called when cmd_callout is parsed successfully */
 121 static void cmd_callout_parsed(void *parsed_result, void *data)
 122 {
 123         (void)parsed_result;
 124         (void)data;
 125         callout_dump_stats(&xbeeboard.intr_cm);
 126 }
 127
 128 const char PROGMEM str_callout_arg0[] = "callout";
 129 const parse_token_string_t PROGMEM cmd_callout_arg0 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_callout_result, arg0, str_callout_arg0);
 130 const char PROGMEM str_callout_arg1[] = "show";
 131 const parse_token_string_t PROGMEM cmd_callout_arg1 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_callout_result, arg1, str_callout_arg1);
 132
 133 const char PROGMEM help_callout[] = "Show callout events";
 134 const parse_inst_t PROGMEM cmd_callout = {
 135         .f = cmd_callout_parsed,  /* function to call */
 136         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
 137         .help_str = help_callout,
 138         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
 139                 (PGM_P)&cmd_callout_arg0,
 140                 (PGM_P)&cmd_callout_arg1,
 141                 NULL,
 142         },
 143 };
 144
 145 /**********************************************************/
 146 /* Log */
 147
 148 /* this structure is filled when cmd_log is parsed successfully */
 149 struct cmd_log_result {
 150         fixed_string_t arg0;
 151         fixed_string_t arg1;
 152         uint8_t arg2;
 153         fixed_string_t arg3;
 154 };
 155
 156 /* keep it sync with string choice */
 157 static const char PROGMEM uart_log[] = "uart";
 158 static const char PROGMEM i2c_log[] = "i2c";
 159 static const char PROGMEM default_log[] = "default";
 160
 161 struct log_name_and_num {
 162         const char *name;
 163         uint8_t num;
 164 };
 165
 166 static const struct log_name_and_num log_name_and_num[] = {
 167         { uart_log, E_UART },
 168         { i2c_log, E_I2C },
 169         { default_log, E_USER_DEFAULT },
 170 };
 171
 172 static uint8_t
 173 log_name2num(const char * s)
 174 {
 175         uint8_t i;
 176
 177         for (i=0; i<sizeof(log_name_and_num)/sizeof(struct log_name_and_num); i++) {
 178                 if (!strcmp_P(s, log_name_and_num[i].name)) {
 179                         return log_name_and_num[i].num;
 180                 }
 181         }
 182         return 0;
 183 }
 184
 185 const char *
 186 log_num2name(uint8_t num)
 187 {
 188         uint8_t i;
 189
 190         for (i=0; i<sizeof(log_name_and_num)/sizeof(struct log_name_and_num); i++) {
 191                 if (num ==  log_name_and_num[i].num) {
 192                         return log_name_and_num[i].name;
 193                 }
 194         }
 195         return NULL;
 196 }
 197
 198 /* function called when cmd_log is parsed successfully */
 199 static void cmd_log_do_show(void)
 200 {
 201         uint8_t i, empty=1;
 202         const char *name;
 203
 204         printf_P(PSTR("log level is %d\r\n"), xbeeboard.log_level);
 205         for (i=0; i<NB_LOGS; i++) {
 206                 name = log_num2name(xbeeboard.logs[i]);
 207                 if (name) {
 208 #ifdef HOST_VERSION
 209                         printf_P(PSTR("log type %s is on\r\n"), name);
 210 #else
 211                         printf_P(PSTR("log type %S is on\r\n"), name);
 212 #endif
 213                         empty = 0;
 214                 }
 215         }
 216         if (empty)
 217                 printf_P(PSTR("no log configured\r\n"));
 218 }
 219
 220 /* function called when cmd_log is parsed successfully */
 221 static void cmd_log_parsed(void * parsed_result, void *data)
 222 {
 223         struct cmd_log_result *res = (struct cmd_log_result *) parsed_result;
 224
 225         (void)data;
 226         if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("level"))) {
 227                 xbeeboard.log_level = res->arg2;
 228         }
 229
 230         /* else it is a show */
 231         cmd_log_do_show();
 232 }
 233
 234 const char PROGMEM str_log_arg0[] = "log";
 235 const parse_token_string_t PROGMEM cmd_log_arg0 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_log_result, arg0, str_log_arg0);
 236 const char PROGMEM str_log_arg1[] = "level";
 237 const parse_token_string_t PROGMEM cmd_log_arg1 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_log_result, arg1, str_log_arg1);
 238 const parse_token_num_t PROGMEM cmd_log_arg2 = TOKEN_NUM_INITIALIZER(struct cmd_log_result, arg2, INT8);
 239
 240 const char PROGMEM help_log[] = "Set log options: level (0 -> 5)";
 241 const parse_inst_t PROGMEM cmd_log = {
 242         .f = cmd_log_parsed,  /* function to call */
 243         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
 244         .help_str = help_log,
 245         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
 246                 (PGM_P)&cmd_log_arg0,
 247                 (PGM_P)&cmd_log_arg1,
 248                 (PGM_P)&cmd_log_arg2,
 249                 NULL,
 250         },
 251 };
 252
 253 const char PROGMEM str_log_arg1_show[] = "show";
 254 const parse_token_string_t PROGMEM cmd_log_arg1_show = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_log_result, arg1, str_log_arg1_show);
 255
 256 const char PROGMEM help_log_show[] = "Show configured logs";
 257 const parse_inst_t PROGMEM cmd_log_show = {
 258         .f = cmd_log_parsed,  /* function to call */
 259         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
 260         .help_str = help_log_show,
 261         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
 262                 (PGM_P)&cmd_log_arg0,
 263                 (PGM_P)&cmd_log_arg1_show,
 264                 NULL,
 265         },
 266 };
 267
 268 /* this structure is filled when cmd_log is parsed successfully */
 269 struct cmd_log_type_result {
 270         fixed_string_t arg0;
 271         fixed_string_t arg1;
 272         fixed_string_t arg2;
 273         fixed_string_t arg3;
 274 };
 275
 276 /* function called when cmd_log is parsed successfully */
 277 static void cmd_log_type_parsed(void * parsed_result, void *data)
 278 {
 279         struct cmd_log_type_result *res = (struct cmd_log_type_result *) parsed_result;
 280         uint8_t lognum;
 281         uint8_t i;
 282
 283         (void)data;
 284
 285         lognum = log_name2num(res->arg2);
 286         if (lognum == 0) {
 287                 printf_P(PSTR("Cannot find log num\r\n"));
 288                 return;
 289         }
 290
 291         if (!strcmp_P(res->arg3, PSTR("on"))) {
 292                 for (i=0; i<NB_LOGS; i++) {
 293                         if (xbeeboard.logs[i] == lognum) {
 294                                 printf_P(PSTR("Already on\r\n"));
 295                                 return;
 296                         }
 297                 }
 298                 for (i=0; i<NB_LOGS; i++) {
 299                         if (xbeeboard.logs[i] == 0) {
 300                                 xbeeboard.logs[i] = lognum;
 301                                 break;
 302                         }
 303                 }
 304                 if (i==NB_LOGS) {
 305                         printf_P(PSTR("no more room\r\n"));
 306                 }
 307         }
 308         else if (!strcmp_P(res->arg3, PSTR("off"))) {
 309                 for (i=0; i<NB_LOGS; i++) {
 310                         if (xbeeboard.logs[i] == lognum) {
 311                                 xbeeboard.logs[i] = 0;
 312                                 break;
 313                         }
 314                 }
 315                 if (i==NB_LOGS) {
 316                         printf_P(PSTR("already off\r\n"));
 317                 }
 318         }
 319         cmd_log_do_show();
 320 }
 321
 322 const char PROGMEM str_log_arg1_type[] = "type";
 323 const parse_token_string_t PROGMEM cmd_log_arg1_type = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_log_type_result, arg1, str_log_arg1_type);
 324 /* keep it sync with log_name_and_num above */
 325 const char PROGMEM str_log_arg2_type[] = "uart#rs#servo#traj#i2c#oa#strat#i2cproto#ext#sensor#bd#cs";
 326 const parse_token_string_t PROGMEM cmd_log_arg2_type = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_log_type_result, arg2, str_log_arg2_type);
 327 const char PROGMEM str_log_arg3[] = "on#off";
 328 const parse_token_string_t PROGMEM cmd_log_arg3 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_log_type_result, arg3, str_log_arg3);
 329
 330 const char PROGMEM help_log_type[] = "Set log type";
 331 const parse_inst_t PROGMEM cmd_log_type = {
 332         .f = cmd_log_type_parsed,  /* function to call */
 333         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
 334         .help_str = help_log_type,
 335         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
 336                 (PGM_P)&cmd_log_arg0,
 337                 (PGM_P)&cmd_log_arg1_type,
 338                 (PGM_P)&cmd_log_arg2_type,
 339                 (PGM_P)&cmd_log_arg3,
 340                 NULL,
 341         },
 342 };
 343
 344
 345 /**********************************************************/
 346 /* Stack_Space */
 347
 348 /* this structure is filled when cmd_stack_space is parsed successfully */
 349 struct cmd_stack_space_result {
 350         fixed_string_t arg0;
 351 };
 352
 353 /* function called when cmd_stack_space is parsed successfully */
 354 static void cmd_stack_space_parsed(void *parsed_result, void *data)
 355 {
 356         (void)parsed_result;
 357         (void)data;
 358 #ifdef HOST_VERSION
 359         printf("not implemented\n");
 360 #else
 361         printf("res stack: %d\r\n", min_stack_space_available());
 362 #endif
 363 }
 364
 365 const char PROGMEM str_stack_space_arg0[] = "stack_space";
 366 const parse_token_string_t PROGMEM cmd_stack_space_arg0 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_stack_space_result, arg0, str_stack_space_arg0);
 367
 368 const char PROGMEM help_stack_space[] = "Display remaining stack space";
 369 const parse_inst_t PROGMEM cmd_stack_space = {
 370         .f = cmd_stack_space_parsed,  /* function to call */
 371         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
 372         .help_str = help_stack_space,
 373         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
 374                 (PGM_P)&cmd_stack_space_arg0,
 375                 NULL,
 376         },
 377 };