commands_gen.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation (2011)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: commands_gen.c,v 1.8 2009-11-08 17:24:33 zer0 Exp $
  19  *
  20  *  Olivier MATZ <zer0@droids-corp.org>
  21  */
  22
  23 #include <stdio.h>
  24 #include <string.h>
  25
  26 #include <aversive/pgmspace.h>
  27 #include <aversive/wait.h>
  28 #include <aversive/error.h>
  29 #include <aversive/queue.h>
  30
  31 #include <uart.h>
  32
  33 #include <rdline.h>
  34 #include <parse.h>
  35 #include <parse_string.h>
  36 #include <parse_num.h>
  37
  38 #include <diagnostic.h>
  39
  40 #include "callout.h"
  41 #include "main.h"
  42 #include "cmdline.h"
  43
  44 /**********************************************************/
  45 /* Reset */
  46
  47 /* this structure is filled when cmd_reset is parsed successfully */
  48 struct cmd_reset_result {
  49         fixed_string_t arg0;
  50 };
  51
  52 /* function called when cmd_reset is parsed successfully */
  53 static void cmd_reset_parsed(void * parsed_result, void * data)
  54 {
  55         (void)parsed_result;
  56         (void)data;
  57 #ifdef HOST_VERSION
  58         hostsim_exit();
  59 #endif
  60         reset();
  61 }
  62
  63 const char PROGMEM str_reset_arg0[] = "reset";
  64 const parse_token_string_t PROGMEM cmd_reset_arg0 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_reset_result, arg0, str_reset_arg0);
  65
  66 const char PROGMEM help_reset[] = "Reset the board";
  67 const parse_inst_t PROGMEM cmd_reset = {
  68         .f = cmd_reset_parsed,  /* function to call */
  69         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
  70         .help_str = help_reset,
  71         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
  72                 (PGM_P)&cmd_reset_arg0,
  73                 NULL,
  74         },
  75 };
  76
  77 /**********************************************************/
  78 /* Bootloader */
  79
  80 /* this structure is filled when cmd_bootloader is parsed successfully */
  81 struct cmd_bootloader_result {
  82         fixed_string_t arg0;
  83 };
  84
  85 /* function called when cmd_bootloader is parsed successfully */
  86 static void cmd_bootloader_parsed(void *parsed_result, void *data)
  87 {
  88         (void)parsed_result;
  89         (void)data;
  90 #ifndef HOST_VERSION
  91         bootloader();
  92 #else
  93         printf("not implemented\n");
  94 #endif
  95 }
  96
  97 const char PROGMEM str_bootloader_arg0[] = "bootloader";
  98 const parse_token_string_t PROGMEM cmd_bootloader_arg0 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_bootloader_result, arg0, str_bootloader_arg0);
  99
 100 const char PROGMEM help_bootloader[] = "Launch the bootloader";
 101 const parse_inst_t PROGMEM cmd_bootloader = {
 102         .f = cmd_bootloader_parsed,  /* function to call */
 103         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
 104         .help_str = help_bootloader,
 105         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
 106                 (PGM_P)&cmd_bootloader_arg0,
 107                 NULL,
 108         },
 109 };
 110
 111 /**********************************************************/
 112 /* Callout show */
 113
 114 /* this structure is filled when cmd_callout is parsed successfully */
 115 struct cmd_callout_result {
 116         fixed_string_t arg0;
 117         fixed_string_t arg1;
 118 };
 119
 120 /* function called when cmd_callout is parsed successfully */
 121 static void cmd_callout_parsed(void *parsed_result, void *data)
 122 {
 123         (void)parsed_result;
 124         (void)data;
 125         callout_dump_stats(&xbeeboard.intr_cm);
 126 }
 127
 128 const char PROGMEM str_callout_arg0[] = "callout";
 129 const parse_token_string_t PROGMEM cmd_callout_arg0 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_callout_result, arg0, str_callout_arg0);
 130 const char PROGMEM str_callout_arg1[] = "show";
 131 const parse_token_string_t PROGMEM cmd_callout_arg1 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_callout_result, arg1, str_callout_arg1);
 132
 133 const char PROGMEM help_callout[] = "Show callout events";
 134 const parse_inst_t PROGMEM cmd_callout = {
 135         .f = cmd_callout_parsed,  /* function to call */
 136         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
 137         .help_str = help_callout,
 138         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
 139                 (PGM_P)&cmd_callout_arg0,
 140                 (PGM_P)&cmd_callout_arg1,
 141                 NULL,
 142         },
 143 };
 144
 145 /**********************************************************/
 146 /* Log */
 147
 148 /* this structure is filled when cmd_log is parsed successfully */
 149 struct cmd_log_result {
 150         fixed_string_t arg0;
 151         fixed_string_t arg1;
 152         uint8_t arg2;
 153         fixed_string_t arg3;
 154 };
 155
 156 /* keep it sync with string choice */
 157 static const char PROGMEM uart_log[] = "uart";
 158 static const char PROGMEM i2c_log[] = "i2c";
 159 static const char PROGMEM default_log[] = "default";
 160 static const char PROGMEM xbee_log[] = "xbee";
 161
 162 struct log_name_and_num {
 163         const char *name;
 164         uint8_t num;
 165 };
 166
 167 static const struct log_name_and_num log_name_and_num[] = {
 168         { uart_log, E_UART },
 169         { i2c_log, E_I2C },
 170         { default_log, E_USER_DEFAULT },
 171         { xbee_log, E_USER_XBEE },
 172 };
 173
 174 static uint8_t
 175 log_name2num(const char * s)
 176 {
 177         uint8_t i;
 178
 179         for (i=0; i<sizeof(log_name_and_num)/sizeof(struct log_name_and_num); i++) {
 180                 if (!strcmp_P(s, log_name_and_num[i].name)) {
 181                         return log_name_and_num[i].num;
 182                 }
 183         }
 184         return 0;
 185 }
 186
 187 const char *
 188 log_num2name(uint8_t num)
 189 {
 190         uint8_t i;
 191
 192         for (i=0; i<sizeof(log_name_and_num)/sizeof(struct log_name_and_num); i++) {
 193                 if (num ==  log_name_and_num[i].num) {
 194                         return log_name_and_num[i].name;
 195                 }
 196         }
 197         return NULL;
 198 }
 199
 200 /* function called when cmd_log is parsed successfully */
 201 static void cmd_log_do_show(void)
 202 {
 203         uint8_t i, empty=1;
 204         const char *name;
 205
 206         printf_P(PSTR("log level is %d\r\n"), xbeeboard.log_level);
 207         for (i=0; i<NB_LOGS; i++) {
 208                 name = log_num2name(xbeeboard.logs[i]);
 209                 if (name) {
 210 #ifdef HOST_VERSION
 211                         printf_P(PSTR("log type %s is on\r\n"), name);
 212 #else
 213                         printf_P(PSTR("log type %S is on\r\n"), name);
 214 #endif
 215                         empty = 0;
 216                 }
 217         }
 218         if (empty)
 219                 printf_P(PSTR("no log configured\r\n"));
 220 }
 221
 222 /* function called when cmd_log is parsed successfully */
 223 static void cmd_log_parsed(void * parsed_result, void *data)
 224 {
 225         struct cmd_log_result *res = (struct cmd_log_result *) parsed_result;
 226
 227         (void)data;
 228         if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("level"))) {
 229                 xbeeboard.log_level = res->arg2;
 230         }
 231
 232         /* else it is a show */
 233         cmd_log_do_show();
 234 }
 235
 236 const char PROGMEM str_log_arg0[] = "log";
 237 const parse_token_string_t PROGMEM cmd_log_arg0 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_log_result, arg0, str_log_arg0);
 238 const char PROGMEM str_log_arg1[] = "level";
 239 const parse_token_string_t PROGMEM cmd_log_arg1 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_log_result, arg1, str_log_arg1);
 240 const parse_token_num_t PROGMEM cmd_log_arg2 = TOKEN_NUM_INITIALIZER(struct cmd_log_result, arg2, INT8);
 241
 242 const char PROGMEM help_log[] = "Set log options: level (0 -> 5)";
 243 const parse_inst_t PROGMEM cmd_log = {
 244         .f = cmd_log_parsed,  /* function to call */
 245         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
 246         .help_str = help_log,
 247         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
 248                 (PGM_P)&cmd_log_arg0,
 249                 (PGM_P)&cmd_log_arg1,
 250                 (PGM_P)&cmd_log_arg2,
 251                 NULL,
 252         },
 253 };
 254
 255 const char PROGMEM str_log_arg1_show[] = "show";
 256 const parse_token_string_t PROGMEM cmd_log_arg1_show = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_log_result, arg1, str_log_arg1_show);
 257
 258 const char PROGMEM help_log_show[] = "Show configured logs";
 259 const parse_inst_t PROGMEM cmd_log_show = {
 260         .f = cmd_log_parsed,  /* function to call */
 261         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
 262         .help_str = help_log_show,
 263         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
 264                 (PGM_P)&cmd_log_arg0,
 265                 (PGM_P)&cmd_log_arg1_show,
 266                 NULL,
 267         },
 268 };
 269
 270 /* this structure is filled when cmd_log is parsed successfully */
 271 struct cmd_log_type_result {
 272         fixed_string_t arg0;
 273         fixed_string_t arg1;
 274         fixed_string_t arg2;
 275         fixed_string_t arg3;
 276 };
 277
 278 /* function called when cmd_log is parsed successfully */
 279 static void cmd_log_type_parsed(void * parsed_result, void *data)
 280 {
 281         struct cmd_log_type_result *res = (struct cmd_log_type_result *) parsed_result;
 282         uint8_t lognum;
 283         uint8_t i;
 284
 285         (void)data;
 286
 287         lognum = log_name2num(res->arg2);
 288         if (lognum == 0) {
 289                 printf_P(PSTR("Cannot find log num\r\n"));
 290                 return;
 291         }
 292
 293         if (!strcmp_P(res->arg3, PSTR("on"))) {
 294                 for (i=0; i<NB_LOGS; i++) {
 295                         if (xbeeboard.logs[i] == lognum) {
 296                                 printf_P(PSTR("Already on\r\n"));
 297                                 return;
 298                         }
 299                 }
 300                 for (i=0; i<NB_LOGS; i++) {
 301                         if (xbeeboard.logs[i] == 0) {
 302                                 xbeeboard.logs[i] = lognum;
 303                                 break;
 304                         }
 305                 }
 306                 if (i==NB_LOGS) {
 307                         printf_P(PSTR("no more room\r\n"));
 308                 }
 309         }
 310         else if (!strcmp_P(res->arg3, PSTR("off"))) {
 311                 for (i=0; i<NB_LOGS; i++) {
 312                         if (xbeeboard.logs[i] == lognum) {
 313                                 xbeeboard.logs[i] = 0;
 314                                 break;
 315                         }
 316                 }
 317                 if (i==NB_LOGS) {
 318                         printf_P(PSTR("already off\r\n"));
 319                 }
 320         }
 321         cmd_log_do_show();
 322 }
 323
 324 const char PROGMEM str_log_arg1_type[] = "type";
 325 const parse_token_string_t PROGMEM cmd_log_arg1_type = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_log_type_result, arg1, str_log_arg1_type);
 326 /* keep it sync with log_name_and_num above */
 327 const char PROGMEM str_log_arg2_type[] = "uart#rs#servo#traj#i2c#oa#strat#i2cproto#ext#sensor#bd#cs";
 328 const parse_token_string_t PROGMEM cmd_log_arg2_type = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_log_type_result, arg2, str_log_arg2_type);
 329 const char PROGMEM str_log_arg3[] = "on#off";
 330 const parse_token_string_t PROGMEM cmd_log_arg3 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_log_type_result, arg3, str_log_arg3);
 331
 332 const char PROGMEM help_log_type[] = "Set log type";
 333 const parse_inst_t PROGMEM cmd_log_type = {
 334         .f = cmd_log_type_parsed,  /* function to call */
 335         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
 336         .help_str = help_log_type,
 337         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
 338                 (PGM_P)&cmd_log_arg0,
 339                 (PGM_P)&cmd_log_arg1_type,
 340                 (PGM_P)&cmd_log_arg2_type,
 341                 (PGM_P)&cmd_log_arg3,
 342                 NULL,
 343         },
 344 };
 345
 346
 347 /**********************************************************/
 348 /* Stack_Space */
 349
 350 /* this structure is filled when cmd_stack_space is parsed successfully */
 351 struct cmd_stack_space_result {
 352         fixed_string_t arg0;
 353 };
 354
 355 /* function called when cmd_stack_space is parsed successfully */
 356 static void cmd_stack_space_parsed(void *parsed_result, void *data)
 357 {
 358         (void)parsed_result;
 359         (void)data;
 360 #ifdef HOST_VERSION
 361         printf("not implemented\n");
 362 #else
 363         printf("res stack: %d\r\n", min_stack_space_available());
 364 #endif
 365 }
 366
 367 const char PROGMEM str_stack_space_arg0[] = "stack_space";
 368 const parse_token_string_t PROGMEM cmd_stack_space_arg0 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_stack_space_result, arg0, str_stack_space_arg0);
 369
 370 const char PROGMEM help_stack_space[] = "Display remaining stack space";
 371 const parse_inst_t PROGMEM cmd_stack_space = {
 372         .f = cmd_stack_space_parsed,  /* function to call */
 373         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
 374         .help_str = help_stack_space,
 375         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
 376                 (PGM_P)&cmd_stack_space_arg0,
 377                 NULL,
 378         },
 379 };