main.c

   1 /*
   2  * Copyright (c) 2011, Olivier MATZ <zer0@droids-corp.org>
   3  * All rights reserved.
   4  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
   5  * modification, are permitted provided that the following conditions are met:
   6  *
   7  *     * Redistributions of source code must retain the above copyright
   8  *       notice, this list of conditions and the following disclaimer.
   9  *     * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
  10  *       notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
  11  *       documentation and/or other materials provided with the distribution.
  12  *     * Neither the name of the University of California, Berkeley nor the
  13  *       names of its contributors may be used to endorse or promote products
  14  *       derived from this software without specific prior written permission.
  15  *
  16  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE REGENTS AND CONTRIBUTORS ``AS IS'' AND ANY
  17  * EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE IMPLIED
  18  * WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE
  19  * DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE REGENTS AND CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY
  20  * DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES
  21  * (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES;
  22  * LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND
  23  * ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
  24  * (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS
  25  * SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
  26  */
  27
  28 /* fuses:
  29  * avrdude -p atmega1284p -P usb -c avrispmkii -U lfuse:w:0xff:m -U hfuse:w:0x91:m -U efuse:w:0xff:m
  30  */
  31
  32 #include <aversive.h>
  33 #include <aversive/queue.h>
  34 #include <aversive/endian.h>
  35 #include <aversive/wait.h>
  36 #include <aversive/error.h>
  37
  38 #include <uart.h>
  39
  40 #include <stdio.h>
  41 #include <string.h>
  42 #include <stdint.h>
  43 #include <inttypes.h>
  44 #include <stdlib.h>
  45 #include <stdarg.h>
  46 #include <errno.h>
  47 #include <ctype.h>
  48
  49 #include <parse.h>
  50 #include <rdline.h>
  51 #include <timer.h>
  52
  53 #include "eeprom_config.h"
  54 #include "beep.h"
  55 #include "xbee_user.h"
  56 #include "main.h"
  57
  58 struct xbeeboard xbeeboard;
  59 volatile uint32_t global_ms;
  60
  61 /* global xbee device */
  62 struct xbee_dev *xbee_dev;
  63
  64 void bootloader(void)
  65 {
  66 #define BOOTLOADER_ADDR 0x3f000
  67         if (pgm_read_byte_far(BOOTLOADER_ADDR) == 0xff) {
  68                 printf_P(PSTR("Bootloader is not present\r\n"));
  69                 return;
  70         }
  71         cli();
  72         /* ... very specific :( */
  73         TIMSK0 = 0;
  74         TIMSK1 = 0;
  75         TIMSK2 = 0;
  76         TIMSK3 = 0;
  77         EIMSK = 0;
  78         UCSR0B = 0;
  79         UCSR1B = 0;
  80         SPCR = 0;
  81         TWCR = 0;
  82         ACSR = 0;
  83         ADCSRA = 0;
  84
  85         /* XXX */
  86         /* __asm__ __volatile__ ("ldi r31,0xf8\n"); */
  87         /* __asm__ __volatile__ ("ldi r30,0x00\n"); */
  88         /* __asm__ __volatile__ ("eijmp\n"); */
  89 }
  90
  91 /* return time in milliseconds on unsigned 16 bits */
  92 uint16_t get_time_ms(void)
  93 {
  94         uint16_t ms;
  95         uint8_t flags;
  96         IRQ_LOCK(flags);
  97         ms = global_ms;
  98         IRQ_UNLOCK(flags);
  99         return ms;
 100 }
 101
 102 static void main_timer_interrupt(void)
 103 {
 104         static uint16_t cycles;
 105         static uint8_t cpt = 0;
 106         static uint8_t stack = 0;
 107
 108         cpt++;
 109
 110         /* LED blink */
 111         if (global_ms & 0x80)
 112                 LED1_ON();
 113         else
 114                 LED1_OFF();
 115
 116         if (cpt & beep_mask)
 117                 BUZZER_ON();
 118         else
 119                 BUZZER_OFF();
 120
 121         if ((cpt & 0x03) != 0)
 122                 return;
 123
 124         /* the following code is only called one interrupt among 4: every 682us
 125          * (at 12 Mhz) = 8192 cycles */
 126         cycles += 8192;
 127         if (cycles >= 12000) {
 128                 cycles -= 12000;
 129                 global_ms ++;
 130         }
 131
 132         /* called  */
 133         if (stack++ == 0)
 134                 LED2_ON();
 135         sei();
 136         if ((cpt & 0x3) == 0)
 137                 callout_manage(&xbeeboard.intr_cm);
 138         cli();
 139         if (--stack == 0)
 140                 LED2_OFF();
 141 }
 142
 143 int main(void)
 144 {
 145         FILE *xbee_file;
 146         int8_t err;
 147         struct xbee_dev dev;
 148
 149         DDRA = 0x07 /* LEDs */ | 0x10 /* buzzer */;
 150
 151         uart_init();
 152         uart_register_rx_event(CMDLINE_UART, emergency);
 153
 154         fdevopen(cmdline_dev_send, cmdline_dev_recv);
 155         xbee_file = fdevopen(xbee_dev_send, xbee_dev_recv);
 156         timer_init();
 157         timer0_register_OV_intr(main_timer_interrupt);
 158
 159         callout_mgr_init(&xbeeboard.intr_cm, get_time_ms);
 160
 161         cmdline_init();
 162         spi_servo_init();
 163         beep_init();
 164
 165         /* initialize libxbee */
 166         err = xbee_init();
 167         if (err < 0)
 168                 return -1;
 169
 170         xbee_dev = &dev;
 171
 172         /* open xbee device */
 173         if (xbee_open(xbee_dev, xbee_file) < 0)
 174                 return -1;
 175
 176         /* register default channel with a callback */
 177         if (xbee_register_channel(xbee_dev, XBEE_DEFAULT_CHANNEL,
 178                                   xbeeapp_rx, NULL) < 0) {
 179                 fprintf(stderr, "cannot register default channel\n");
 180                 return -1;
 181         }
 182
 183         xbeeapp_init();
 184
 185         rc_proto_init();
 186
 187         sei();
 188
 189         eeprom_load_config();
 190
 191         printf_P(PSTR("\r\n"));
 192         rdline_newline(&xbeeboard.rdl, xbeeboard.prompt);
 193
 194         xbee_mainloop();
 195         return 0;
 196 }