main.c

   1 /*
   2  * Copyright (c) 2011, Olivier MATZ <zer0@droids-corp.org>
   3  * All rights reserved.
   4  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
   5  * modification, are permitted provided that the following conditions are met:
   6  *
   7  *     * Redistributions of source code must retain the above copyright
   8  *       notice, this list of conditions and the following disclaimer.
   9  *     * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
  10  *       notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
  11  *       documentation and/or other materials provided with the distribution.
  12  *     * Neither the name of the University of California, Berkeley nor the
  13  *       names of its contributors may be used to endorse or promote products
  14  *       derived from this software without specific prior written permission.
  15  *
  16  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE REGENTS AND CONTRIBUTORS ``AS IS'' AND ANY
  17  * EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE IMPLIED
  18  * WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE
  19  * DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE REGENTS AND CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY
  20  * DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES
  21  * (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES;
  22  * LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND
  23  * ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
  24  * (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS
  25  * SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
  26  */
  27
  28 /* fuses:
  29  * avrdude -p atmega1284p -P usb -c avrispmkii -U lfuse:w:0xff:m -U hfuse:w:0x91:m -U efuse:w:0xff:m
  30  * -> it failed but I answered y, then make reset and it was ok
  31  */
  32
  33 #include <aversive.h>
  34 #include <aversive/queue.h>
  35 #include <aversive/endian.h>
  36 #include <aversive/wait.h>
  37 #include <aversive/error.h>
  38
  39 #include <uart.h>
  40
  41 #include <stdio.h>
  42 #include <string.h>
  43 #include <stdint.h>
  44 #include <inttypes.h>
  45 #include <stdlib.h>
  46 #include <stdarg.h>
  47 #include <errno.h>
  48 #include <ctype.h>
  49
  50 #include <parse.h>
  51 #include <rdline.h>
  52 #include <timer.h>
  53 #include <i2c.h>
  54
  55 #include "../fpv-common/i2c_commands.h"
  56 #include "eeprom_config.h"
  57 #include "beep.h"
  58 #include "xbee_user.h"
  59 #include "i2c_protocol.h"
  60 #include "main.h"
  61
  62 struct xbeeboard xbeeboard;
  63 volatile uint32_t global_ms;
  64
  65 /* global xbee device */
  66 struct xbee_dev *xbee_dev;
  67
  68 void bootloader(void)
  69 {
  70 #define BOOTLOADER_ADDR 0x3f000
  71         if (pgm_read_byte_far(BOOTLOADER_ADDR) == 0xff) {
  72                 printf_P(PSTR("Bootloader is not present\r\n"));
  73                 return;
  74         }
  75         cli();
  76         /* ... very specific :( */
  77         TIMSK0 = 0;
  78         TIMSK1 = 0;
  79         TIMSK2 = 0;
  80         TIMSK3 = 0;
  81         EIMSK = 0;
  82         UCSR0B = 0;
  83         UCSR1B = 0;
  84         SPCR = 0;
  85         TWCR = 0;
  86         ACSR = 0;
  87         ADCSRA = 0;
  88
  89         /* XXX */
  90         /* __asm__ __volatile__ ("ldi r31,0xf8\n"); */
  91         /* __asm__ __volatile__ ("ldi r30,0x00\n"); */
  92         /* __asm__ __volatile__ ("eijmp\n"); */
  93 }
  94
  95 /* return time in milliseconds on unsigned 16 bits */
  96 uint16_t get_time_ms(void)
  97 {
  98         uint16_t ms;
  99         uint8_t flags;
 100         IRQ_LOCK(flags);
 101         ms = global_ms;
 102         IRQ_UNLOCK(flags);
 103         return ms;
 104 }
 105
 106 static void main_timer_interrupt(void)
 107 {
 108         static uint16_t cycles;
 109         static uint8_t cpt = 0;
 110         static uint8_t stack = 0;
 111
 112         cpt++;
 113
 114         /* LED blink */
 115         if (global_ms & 0x80)
 116                 LED1_ON();
 117         else
 118                 LED1_OFF();
 119
 120         if (cpt & beep_mask)
 121                 BUZZER_ON();
 122         else
 123                 BUZZER_OFF();
 124
 125         if ((cpt & 0x03) != 0)
 126                 return;
 127
 128         /* the following code is only called one interrupt among 4: every 682us
 129          * (at 12 Mhz) = 8192 cycles */
 130         cycles += 8192;
 131         if (cycles >= 12000) {
 132                 cycles -= 12000;
 133                 global_ms ++;
 134         }
 135
 136         /* called  */
 137         if (stack++ == 0)
 138                 LED2_ON();
 139         sei();
 140         if ((cpt & 0x3) == 0)
 141                 callout_manage(&xbeeboard.intr_cm);
 142         cli();
 143         if (--stack == 0)
 144                 LED2_OFF();
 145 }
 146
 147 int main(void)
 148 {
 149         FILE *xbee_file;
 150         int8_t err;
 151         struct xbee_dev dev;
 152
 153         DDRA = 0x07 /* LEDs */ | 0x10 /* buzzer */;
 154
 155         uart_init();
 156         uart_register_rx_event(CMDLINE_UART, emergency);
 157
 158         fdevopen(cmdline_dev_send, cmdline_dev_recv);
 159         xbee_file = fdevopen(xbee_dev_send, xbee_dev_recv);
 160         timer_init();
 161         timer0_register_OV_intr(main_timer_interrupt);
 162
 163         callout_mgr_init(&xbeeboard.intr_cm, get_time_ms);
 164
 165         cmdline_init();
 166         /* LOGS */
 167         error_register_emerg(mylog);
 168         error_register_error(mylog);
 169         error_register_warning(mylog);
 170         error_register_notice(mylog);
 171         error_register_debug(mylog);
 172
 173         /* I2C */
 174         i2c_init(I2C_MODE_MASTER, I2C_MAINBOARD_ADDR);
 175         i2c_protocol_init();
 176         i2c_register_recv_event(i2c_recvevent);
 177         i2c_register_send_event(i2c_sendevent);
 178
 179         spi_servo_init();
 180         beep_init();
 181
 182         /* initialize libxbee */
 183         err = xbee_init();
 184         if (err < 0)
 185                 return -1;
 186
 187         xbee_dev = &dev;
 188
 189         /* open xbee device */
 190         if (xbee_open(xbee_dev, xbee_file) < 0)
 191                 return -1;
 192
 193         /* register default channel with a callback */
 194         if (xbee_register_channel(xbee_dev, XBEE_DEFAULT_CHANNEL,
 195                                   xbeeapp_rx, NULL) < 0) {
 196                 fprintf(stderr, "cannot register default channel\n");
 197                 return -1;
 198         }
 199
 200         xbeeapp_init();
 201
 202         rc_proto_init();
 203
 204         sei();
 205
 206         eeprom_load_config();
 207
 208         printf_P(PSTR("\r\n"));
 209         rdline_newline(&xbeeboard.rdl, xbeeboard.prompt);
 210
 211         xbee_mainloop();
 212         return 0;
 213 }