main.h

   1 /*
   2  * Copyright (c) 2011, Olivier MATZ <zer0@droids-corp.org>
   3  * All rights reserved.
   4  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
   5  * modification, are permitted provided that the following conditions are met:
   6  *
   7  *     * Redistributions of source code must retain the above copyright
   8  *       notice, this list of conditions and the following disclaimer.
   9  *     * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
  10  *       notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
  11  *       documentation and/or other materials provided with the distribution.
  12  *     * Neither the name of the University of California, Berkeley nor the
  13  *       names of its contributors may be used to endorse or promote products
  14  *       derived from this software without specific prior written permission.
  15  *
  16  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE REGENTS AND CONTRIBUTORS ``AS IS'' AND ANY
  17  * EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE IMPLIED
  18  * WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE
  19  * DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE REGENTS AND CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY
  20  * DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES
  21  * (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES;
  22  * LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND
  23  * ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
  24  * (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS
  25  * SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
  26  */
  27
  28 #include <aversive.h>
  29 #include <aversive/queue.h>
  30 #include <aversive/pgmspace.h>
  31 #include <aversive/error.h>
  32
  33 #include <uart.h>
  34 #include <parse.h>
  35 #include <rdline.h>
  36 #include <timer.h>
  37 #include <xbee.h>
  38 #include <callout.h>
  39
  40 #include "cmdline.h"
  41 #include "rc_proto.h"
  42 #include "spi_servo.h"
  43
  44 #define NB_LOGS 4
  45
  46 /** ERROR NUMS */
  47 #define E_USER_DEFAULT           194
  48
  49 #define LED1_ON()       sbi(PORTA, 2)
  50 #define LED1_OFF()      cbi(PORTA, 2)
  51
  52 #define LED2_ON()       sbi(PORTA, 1)
  53 #define LED2_OFF()      cbi(PORTA, 1)
  54
  55 #define LED3_ON()       sbi(PORTA, 0)
  56 #define LED3_OFF()      cbi(PORTA, 0)
  57
  58 #define BUZZER_ON()       sbi(PORTA, 4)
  59 #define BUZZER_OFF()      cbi(PORTA, 4)
  60
  61 /* highest priority */
  62 #define LED_PRIO           160
  63 #define TIME_PRIO          140
  64 #define BEEP_PRIO          120
  65 #define SPI_PRIO           100 /* users of spi_servo must have lower prio */
  66 #define XBEE_PRIO           80
  67 /* lowest priority */
  68
  69 #define MAX_POWER_LEVEL 5
  70 /* generic to all boards */
  71 struct xbeeboard {
  72         /* command line interface */
  73         struct rdline rdl;
  74         char prompt[RDLINE_PROMPT_SIZE];
  75
  76         struct callout_mgr mainloop_cm;
  77         struct callout_mgr intr_cm;
  78         struct callout spi_timer;
  79         struct callout beep_timer;
  80         struct callout xbee_rx_poll_timer;
  81
  82         /* log */
  83         uint8_t logs[NB_LOGS+1];
  84         uint8_t log_level;
  85         uint8_t debug;
  86 };
  87 extern struct xbeeboard xbeeboard;
  88
  89 extern volatile uint32_t global_ms;
  90
  91 void bootloader(void);