rc_proto.c

   1 /*
   2  * Copyright (c) 2013, Olivier MATZ <zer0@droids-corp.org>
   3  * All rights reserved.
   4  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
   5  * modification, are permitted provided that the following conditions are met:
   6  *
   7  *     * Redistributions of source code must retain the above copyright
   8  *       notice, this list of conditions and the following disclaimer.
   9  *     * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
  10  *       notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
  11  *       documentation and/or other materials provided with the distribution.
  12  *     * Neither the name of the University of California, Berkeley nor the
  13  *       names of its contributors may be used to endorse or promote products
  14  *       derived from this software without specific prior written permission.
  15  *
  16  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE REGENTS AND CONTRIBUTORS ``AS IS'' AND ANY
  17  * EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE IMPLIED
  18  * WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE
  19  * DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE REGENTS AND CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY
  20  * DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES
  21  * (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES;
  22  * LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND
  23  * ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
  24  * (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS
  25  * SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
  26  */
  27
  28 #include <string.h>
  29
  30 #include <aversive.h>
  31 #include <aversive/queue.h>
  32
  33 #include <stdint.h>
  34
  35 #include <uart.h>
  36
  37 #include <parse.h>
  38 #include <rdline.h>
  39 #include <timer.h>
  40 #include <xbee.h>
  41
  42 #include "callout.h"
  43 #include "rc_proto.h"
  44 #include "xbee_user.h"
  45 #include "main.h"
  46
  47 /* */
  48 struct rc_proto_power_levels {
  49         uint8_t ttl;
  50         uint16_t power_db;
  51 };
  52 static struct rc_proto_power_levels power_levels[MAX_POWER_LEVEL];
  53
  54 /* update power level when we receive the answer from DB */
  55 static int update_power_level(void *frame, unsigned len, void *arg)
  56 {
  57         struct xbee_atresp_hdr *atresp = (struct xbee_atresp_hdr *)frame;
  58         int level = (intptr_t)arg;
  59         uint8_t db;
  60
  61         /* XXX check if this test is correct */
  62         if (len < sizeof(struct xbee_atresp_hdr) + sizeof(uint8_t)) {
  63                 /* XXX stats */
  64                 return -1;
  65         }
  66
  67         db = atresp->data[0];
  68         power_levels[level].power_db = db;
  69         power_levels[level].ttl = 2;
  70         return 0;
  71 }
  72
  73 /* when we receive a power probe, ask the DB value to the xbee */
  74 void rc_proto_rx_power_probe(int power_level)
  75 {
  76         (void)power_level;
  77         xbeeapp_send_atcmd("DB", NULL, 0, 0, update_power_level, NULL);
  78 }
  79
  80 /* send a hello message */
  81 // XXX iovec for xbee ?
  82 int8_t rc_proto_send_hello(uint64_t addr, void *data, uint8_t data_len)
  83 {
  84         struct {
  85                 struct rc_proto_echo_req hdr;
  86                 char buf[XBEE_MAX_FRAME_LEN - sizeof(struct rc_proto_echo_req)];
  87         } frame;
  88
  89         if (data_len > sizeof(frame.buf))
  90                 return -1;
  91
  92         frame.hdr.type = RC_PROTO_HELLO;
  93         frame.hdr.datalen = data_len;
  94         memcpy(frame.buf, data, data_len);
  95         return xbeeapp_send_msg(addr, &frame,
  96                                 data_len + sizeof(struct rc_proto_echo_req), 1);
  97 }
  98
  99
 100 #if 0
 101 #define N_SERVO 6
 102 #define SERVO_NBITS 10
 103 uint16_t servos[N_SERVO] = { 0x123, 0x234, 0x321, 0x123, 0x234, 0x321 };
 104
 105 int8_t servo2buf(uint8_t *buf, uint8_t len, uint8_t servo_mask,
 106                   uint8_t pow, uint8_t seq)
 107 {
 108         uint8_t i = 0, num;
 109         uint8_t remain_bits;
 110         uint8_t servo_bits = 0;
 111         uint16_t servo_val;
 112         uint8_t tmp;
 113
 114         if (len < 2)
 115                 return -1;
 116
 117         memset(buf, 0, len);
 118         buf[i++] = servo_mask;
 119         buf[i++] = ((seq & 0x1f) << 3) | (pow & 0x7);
 120         remain_bits = 8;
 121
 122         for (num = 0; num < N_SERVO; num++) {
 123                 if (!(servo_mask & (1 << num)))
 124                         continue;
 125                 servo_val = servos[num];
 126                 servo_bits = SERVO_NBITS;
 127
 128                 tmp = (servo_val >> (servo_bits - remain_bits));
 129                 tmp &= ((1 << remain_bits) - 1);
 130                 if (i >= len)
 131                         return -1;
 132                 buf[i++] |= tmp;
 133
 134                 servo_bits = 10 - remain_bits;
 135                 tmp = servo_val & ((1 << servo_bits) - 1);
 136                 tmp <<= (8 - servo_bits);
 137                 if (i >= len)
 138                         return -1;
 139                 buf[i] = tmp;
 140
 141                 if (servo_bits == 8) {
 142                         i++;
 143                         remain_bits = 8;
 144                 }
 145                 else
 146                         remain_bits = 8 - servo_bits;
 147         }
 148
 149         if (remain_bits != 8)
 150                 i++;
 151
 152         return i;
 153 }
 154
 155 int8_t buf2servo(uint8_t *buf, uint8_t len)
 156 {
 157         uint8_t mask, count = 0;
 158         uint8_t num = 0;
 159         uint8_t pow, seq;
 160         uint16_t val;
 161
 162         if (len < 2)
 163                 return -1;
 164
 165         mask = buf[0];
 166         if (mask > 0x3f)
 167                 return -1;
 168         pow = buf[1] & 0x07;
 169         seq = buf[1] >> 5;
 170
 171         for (num = 0; num < N_SERVO; num++) {
 172                 if ((1<<num) & mask)
 173                         count++;
 174         }
 175         switch (count) {
 176                 case 1: if (len != 4) return -1; break;
 177                 case 2: if (len != 5) return -1; break;
 178                 case 3: if (len != 6) return -1; break;
 179                 case 4: if (len != 7) return -1; break;
 180                 case 5: if (len != 9) return -1; break;
 181                 case 6: if (len != 10) return -1; break;
 182                 default: return -1;
 183         }
 184
 185         for (num = 0; ((1<<num) & mask) == 0; num++) {
 186                 if (num >= N_SERVO)
 187                         return 0;
 188         }
 189
 190         val = buf[2];
 191         val <<= 2;
 192         val |= (buf[3] >> 6);
 193
 194         for (num++; ((1<<num) & mask) == 0; num++) {
 195                 if (num >= N_SERVO)
 196                         return 0;
 197         }
 198
 199         val = buf[3] & 0x3f;
 200         val <<= 4;
 201         val |= (buf[4] >> 4);
 202
 203         for (num++; ((1<<num) & mask) == 0; num++) {
 204                 if (num >= N_SERVO)
 205                         return 0;
 206         }
 207
 208         val = buf[4] & 0xf;
 209         val <<= 6;
 210         val |= (buf[5] >> 2);
 211
 212         for (num++; ((1<<num) & mask) == 0; num++) {
 213                 if (num >= N_SERVO)
 214                         return 0;
 215         }
 216
 217         val = buf[5] & 0x3;
 218         val <<= 8;
 219         val |= (buf[6]);
 220
 221         for (num++; ((1<<num) & mask) == 0; num++) {
 222                 if (num >= N_SERVO)
 223                         return 0;
 224         }
 225
 226         val = buf[7];
 227         val <<= 2;
 228         val |= (buf[8] >> 6);
 229
 230         for (num++; ((1<<num) & mask) == 0; num++) {
 231                 if (num >= N_SERVO)
 232                         return 0;
 233         }
 234
 235         val = buf[8];
 236         val <<= 4;
 237         val |= (buf[9] >> 4);
 238
 239         return 0;
 240 }
 241 #endif