rc_proto.c

   1 /*
   2  * Copyright (c) 2013, Olivier MATZ <zer0@droids-corp.org>
   3  * All rights reserved.
   4  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
   5  * modification, are permitted provided that the following conditions are met:
   6  *
   7  *     * Redistributions of source code must retain the above copyright
   8  *       notice, this list of conditions and the following disclaimer.
   9  *     * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
  10  *       notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
  11  *       documentation and/or other materials provided with the distribution.
  12  *     * Neither the name of the University of California, Berkeley nor the
  13  *       names of its contributors may be used to endorse or promote products
  14  *       derived from this software without specific prior written permission.
  15  *
  16  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE REGENTS AND CONTRIBUTORS ``AS IS'' AND ANY
  17  * EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE IMPLIED
  18  * WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE
  19  * DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE REGENTS AND CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY
  20  * DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES
  21  * (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES;
  22  * LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND
  23  * ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
  24  * (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS
  25  * SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
  26  */
  27
  28 #include <string.h>
  29
  30 #include <aversive.h>
  31 #include <aversive/queue.h>
  32
  33 #include <stdint.h>
  34
  35 #include <uart.h>
  36
  37 #include <parse.h>
  38 #include <rdline.h>
  39 #include <timer.h>
  40 #include <xbee.h>
  41
  42 #include "callout.h"
  43 #include "rc_proto.h"
  44 #include "xbee_user.h"
  45 #include "main.h"
  46
  47 /* */
  48 struct rc_proto_power_levels {
  49         uint8_t ttl;
  50         uint16_t power_db;
  51 };
  52 static struct rc_proto_power_levels power_levels[MAX_POWER_LEVEL];
  53
  54 /* update power level when we receive the answer from DB */
  55 static int update_power_level(void *frame, unsigned len, void *arg)
  56 {
  57         struct xbee_atresp_hdr *atresp = (struct xbee_atresp_hdr *)frame;
  58         int level = (intptr_t)arg;
  59         uint8_t db;
  60
  61         /* XXX check if this test is correct */
  62         if (len < sizeof(struct xbee_atresp_hdr) + sizeof(uint8_t)) {
  63                 /* XXX stats */
  64                 return -1;
  65         }
  66
  67         db = atresp->data[0];
  68         power_levels[level].power_db = db;
  69         power_levels[level].ttl = 2;
  70         return 0;
  71 }
  72
  73 /* when we receive a power probe, ask the DB value to the xbee */
  74 void rc_proto_rx_power_probe(int power_level)
  75 {
  76         (void)power_level;
  77         xbeeapp_send_atcmd("DB", NULL, 0, 0, update_power_level, NULL);
  78 }
  79
  80 /* send a hello message */
  81 int8_t rc_proto_send_hello(uint64_t addr, void *data, uint8_t data_len)
  82 {
  83         struct rc_proto_echo_req hdr;
  84         struct xbee_msg msg;
  85
  86         hdr.type = RC_PROTO_HELLO;
  87         hdr.datalen = data_len;
  88
  89         msg.iovlen = 2;
  90         msg.iov[0].buf = &hdr;
  91         msg.iov[0].len = sizeof(hdr);
  92         msg.iov[1].buf = data;
  93         msg.iov[1].len = data_len;
  94
  95         return xbeeapp_send_msg(addr, &msg, 1);
  96 }
  97
  98
  99 #if 0
 100 #define N_SERVO 6
 101 #define SERVO_NBITS 10
 102 uint16_t servos[N_SERVO] = { 0x123, 0x234, 0x321, 0x123, 0x234, 0x321 };
 103
 104 int8_t servo2buf(uint8_t *buf, uint8_t len, uint8_t servo_mask,
 105                   uint8_t pow, uint8_t seq)
 106 {
 107         uint8_t i = 0, num;
 108         uint8_t remain_bits;
 109         uint8_t servo_bits = 0;
 110         uint16_t servo_val;
 111         uint8_t tmp;
 112
 113         if (len < 2)
 114                 return -1;
 115
 116         memset(buf, 0, len);
 117         buf[i++] = servo_mask;
 118         buf[i++] = ((seq & 0x1f) << 3) | (pow & 0x7);
 119         remain_bits = 8;
 120
 121         for (num = 0; num < N_SERVO; num++) {
 122                 if (!(servo_mask & (1 << num)))
 123                         continue;
 124                 servo_val = servos[num];
 125                 servo_bits = SERVO_NBITS;
 126
 127                 tmp = (servo_val >> (servo_bits - remain_bits));
 128                 tmp &= ((1 << remain_bits) - 1);
 129                 if (i >= len)
 130                         return -1;
 131                 buf[i++] |= tmp;
 132
 133                 servo_bits = 10 - remain_bits;
 134                 tmp = servo_val & ((1 << servo_bits) - 1);
 135                 tmp <<= (8 - servo_bits);
 136                 if (i >= len)
 137                         return -1;
 138                 buf[i] = tmp;
 139
 140                 if (servo_bits == 8) {
 141                         i++;
 142                         remain_bits = 8;
 143                 }
 144                 else
 145                         remain_bits = 8 - servo_bits;
 146         }
 147
 148         if (remain_bits != 8)
 149                 i++;
 150
 151         return i;
 152 }
 153
 154 int8_t buf2servo(uint8_t *buf, uint8_t len)
 155 {
 156         uint8_t mask, count = 0;
 157         uint8_t num = 0;
 158         uint8_t pow, seq;
 159         uint16_t val;
 160
 161         if (len < 2)
 162                 return -1;
 163
 164         mask = buf[0];
 165         if (mask > 0x3f)
 166                 return -1;
 167         pow = buf[1] & 0x07;
 168         seq = buf[1] >> 5;
 169
 170         for (num = 0; num < N_SERVO; num++) {
 171                 if ((1<<num) & mask)
 172                         count++;
 173         }
 174         switch (count) {
 175                 case 1: if (len != 4) return -1; break;
 176                 case 2: if (len != 5) return -1; break;
 177                 case 3: if (len != 6) return -1; break;
 178                 case 4: if (len != 7) return -1; break;
 179                 case 5: if (len != 9) return -1; break;
 180                 case 6: if (len != 10) return -1; break;
 181                 default: return -1;
 182         }
 183
 184         for (num = 0; ((1<<num) & mask) == 0; num++) {
 185                 if (num >= N_SERVO)
 186                         return 0;
 187         }
 188
 189         val = buf[2];
 190         val <<= 2;
 191         val |= (buf[3] >> 6);
 192
 193         for (num++; ((1<<num) & mask) == 0; num++) {
 194                 if (num >= N_SERVO)
 195                         return 0;
 196         }
 197
 198         val = buf[3] & 0x3f;
 199         val <<= 4;
 200         val |= (buf[4] >> 4);
 201
 202         for (num++; ((1<<num) & mask) == 0; num++) {
 203                 if (num >= N_SERVO)
 204                         return 0;
 205         }
 206
 207         val = buf[4] & 0xf;
 208         val <<= 6;
 209         val |= (buf[5] >> 2);
 210
 211         for (num++; ((1<<num) & mask) == 0; num++) {
 212                 if (num >= N_SERVO)
 213                         return 0;
 214         }
 215
 216         val = buf[5] & 0x3;
 217         val <<= 8;
 218         val |= (buf[6]);
 219
 220         for (num++; ((1<<num) & mask) == 0; num++) {
 221                 if (num >= N_SERVO)
 222                         return 0;
 223         }
 224
 225         val = buf[7];
 226         val <<= 2;
 227         val |= (buf[8] >> 6);
 228
 229         for (num++; ((1<<num) & mask) == 0; num++) {
 230                 if (num >= N_SERVO)
 231                         return 0;
 232         }
 233
 234         val = buf[8];
 235         val <<= 4;
 236         val |= (buf[9] >> 4);
 237
 238         return 0;
 239 }
 240 #endif