rc_proto.h

   1 #ifndef RC_PROTO_H
   2 #define RC_PROTO_H
   3
   4 /* generic header */
   5 struct rc_proto_hdr {
   6         uint8_t type;
   7 } __attribute__((packed));
   8
   9 /* send a hello message, no answer is expected from the peer */
  10 #define RC_PROTO_HELLO 0
  11 struct rc_proto_hello {
  12         uint8_t type;
  13         uint8_t datalen; /* len of data excluding header */
  14         uint8_t data[];
  15 } __attribute__((packed));
  16
  17 /* send an echo request, expect an echo reply from the peer */
  18 #define RC_PROTO_ECHO_REQ 1
  19 struct rc_proto_echo_req {
  20         uint8_t type;
  21         uint8_t datalen; /* len of data excluding header */
  22         uint8_t data[];
  23 } __attribute__((packed));
  24
  25 /* reply to an echo request */
  26 #define RC_PROTO_ECHO_ANS 2
  27 struct rc_proto_echo_ans {
  28         uint8_t type;
  29         uint8_t datalen; /* len of data excluding header */
  30         uint8_t data[];
  31 } __attribute__((packed));
  32
  33 /* send a power level probe to the peer */
  34 #define RC_PROTO_POWER_PROBE 3
  35 struct rc_proto_power_probe {
  36         uint8_t type;
  37         uint8_t power_level;
  38 } __attribute__((packed));
  39
  40 /* send a servo command */
  41 #define RC_PROTO_SERVO 4
  42 struct rc_proto_servo {
  43         uint8_t type;
  44         uint8_t mask;
  45         uint8_t seq_and_pow; /* bitfield: pow are the 3 lsb, seq the 5 msb */
  46 };
  47
  48 /* acknowledge a servo command */
  49 #define RC_PROTO_ACK 5
  50 struct rc_proto_ack {
  51         uint8_t type;
  52         uint8_t seq;
  53 } __attribute__((packed));
  54
  55
  56 /* send a Hello message to a peer */
  57 int8_t rc_proto_send_hello(uint64_t addr, void *data, uint8_t data_len);
  58
  59 /* reception of a xbee message */
  60 int rc_proto_rx(struct xbee_recv_hdr *recvframe, unsigned len);
  61
  62 #endif