imuboard/MadgwickAHRS.h

   1 /*
   2  * Copyright (c) 2014, Olivier MATZ <zer0@droids-corp.org>
   3  * Copyright (c) 2011, SOH Madgwick
   4  *
   5  *  This program is free software: you can redistribute it and/or modify
   6  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
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  11  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  13  *  GNU General Public License for more details.
  14  *
  15  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  16  *  along with this program.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  17  *
  18  */
  19
  20 //=============================================================================
  21 // MadgwickAHRS.h
  22 //=============================================================================
  23 //
  24 // Implementation of Madgwick's IMU and AHRS algorithms.
  25 // See: http://www.x-io.co.uk/node/8#open_source_ahrs_and_imu_algorithms
  26 //
  27 // Date                 Author          Notes
  28 // 29/09/2011   SOH Madgwick    Initial release
  29 // 02/10/2011   SOH Madgwick    Optimised for reduced CPU load
  30 //
  31 //=============================================================================
  32
  33 #ifndef MadgwickAHRS_h
  34 #define MadgwickAHRS_h
  35
  36 #include "imu.h"
  37
  38 extern volatile float beta;  // algorithm gain
  39
  40 /* update quaternion structure using the new IMU infos */
  41 void MadgwickAHRSupdate(const struct imu_info *imu, struct quaternion *quat);
  42
  43 /* update quaternion structure using the new IMU infos, without using magneto */
  44 void MadgwickAHRSupdateIMU(const struct imu_info *imu, struct quaternion *quat);
  45
  46 #endif