imuboard/cmdline.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation
   3  *  Olivier Matz <zer0@droids-corp.org>
   4  *
   5  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   6  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   7  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   8  *  (at your option) any later version.
   9  *
  10  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  11  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  13  *  GNU General Public License for more details.
  14  *
  15  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  16  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  17  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  18  *
  19  *  Revision : $Id: cmdline.c,v 1.7 2009-11-08 17:24:33 zer0 Exp $
  20  *
  21  */
  22
  23 #include <stdio.h>
  24 #include <string.h>
  25
  26 #include <aversive.h>
  27 #include <aversive/error.h>
  28 #include <aversive/queue.h>
  29
  30 #include <parse.h>
  31 #include <rdline.h>
  32 #include <uart.h>
  33
  34 #include "callout.h"
  35 #include "main.h"
  36 #include "cmdline.h"
  37
  38 #define FLUSH_LOGS_MS 1000 /* every second */
  39 #define LOG_PER_SEC_MAX 10
  40
  41 extern const parse_ctx_t PROGMEM main_ctx[];
  42
  43 static struct callout flush_log_timer;
  44 static uint8_t log_count;
  45
  46 int cmdline_dev_send(char c, FILE* f)
  47 {
  48         (void)f;
  49         uart_send(CMDLINE_UART, c);
  50         return 0;
  51 }
  52
  53 int cmdline_dev_recv(FILE* f)
  54 {
  55         int16_t c;
  56
  57         (void)f;
  58         c = uart_recv_nowait(CMDLINE_UART);
  59         if (c < 0)
  60                 return _FDEV_EOF;
  61
  62         return c;
  63 }
  64
  65
  66 void cmdline_valid_buffer(const char *buf, uint8_t size)
  67 {
  68         int8_t ret;
  69         PGM_P ctx = (PGM_P)main_ctx;
  70
  71         (void)size;
  72         ret = parse(ctx, buf);
  73         if (ret == PARSE_AMBIGUOUS)
  74                 printf_P(PSTR("Ambiguous command\r\n"));
  75         else if (ret == PARSE_NOMATCH)
  76                 printf_P(PSTR("Command not found\r\n"));
  77         else if (ret == PARSE_BAD_ARGS)
  78                 printf_P(PSTR("Bad arguments\r\n"));
  79 }
  80
  81 static int8_t
  82 complete_buffer(const char *buf, char *dstbuf, uint8_t dstsize,
  83                 int16_t *state)
  84 {
  85         PGM_P ctx = (PGM_P)main_ctx;
  86         return complete(ctx, buf, state, dstbuf, dstsize);
  87 }
  88
  89
  90 void cmdline_write_char(char c)
  91 {
  92         cmdline_dev_send(c, NULL);
  93 }
  94
  95
  96 /* sending "pop" on cmdline uart resets the robot */
  97 void emergency(char c)
  98 {
  99         static uint8_t i = 0;
 100
 101         if ((i == 0 && c == 'p') ||
 102             (i == 1 && c == 'o') ||
 103             (i == 2 && c == 'p'))
 104                 i++;
 105         else if ( !(i == 1 && c == 'p') )
 106                 i = 0;
 107         if (i == 3) {
 108                 //bootloader();
 109                 reset();
 110         }
 111 }
 112
 113 /* log function, configured dynamically */
 114 void mylog(struct error * e, ...)
 115 {
 116 #ifndef HOST_VERSION
 117         u16 stream_flags = stdout->flags;
 118 #endif
 119         va_list ap;
 120         uint8_t i, flags;
 121         uint32_t ms;
 122         uint8_t prio;
 123
 124         /* too many logs */
 125         if (log_count >= LOG_PER_SEC_MAX)
 126                 return;
 127
 128         /* higher log value means lower criticity */
 129         if (e->severity > ERROR_SEVERITY_ERROR) {
 130                 if (imuboard.log_level < e->severity)
 131                         return;
 132
 133                 for (i=0; i<NB_LOGS+1; i++)
 134                         if (imuboard.logs[i] == e->err_num)
 135                                 break;
 136                 if (i == NB_LOGS+1)
 137                         return;
 138         }
 139
 140         /* get time */
 141         IRQ_LOCK(flags);
 142         ms = global_ms;
 143         IRQ_UNLOCK(flags);
 144
 145         /* prevent flush log to occur */
 146         prio = callout_mgr_set_prio(&imuboard.intr_cm,
 147                 LOW_PRIO);
 148
 149         /* display the log */
 150         va_start(ap, e);
 151         printf_P(PSTR("%d.%.3d: "), (int)(ms/1000UL), (int)(ms%1000UL));
 152         vfprintf_P(stdout, e->text, ap);
 153         printf_P(PSTR("\r\n"));
 154         va_end(ap);
 155
 156 #ifndef HOST_VERSION
 157         stdout->flags = stream_flags;
 158 #endif
 159         callout_mgr_restore_prio(&imuboard.intr_cm, prio);
 160 }
 161
 162 static void flush_logs_cb(struct callout_mgr *cm, struct callout *tim,
 163         void *arg)
 164 {
 165         (void)cm;
 166         (void)tim;
 167         (void)arg;
 168
 169         if (log_count == LOG_PER_SEC_MAX)
 170                 printf_P("some logs were dropped\n");
 171         callout_reschedule(&imuboard.intr_cm, &flush_log_timer,
 172                 FLUSH_LOGS_MS);
 173 }
 174
 175
 176 void cmdline_poll(void)
 177 {
 178         const char *history, *buffer;
 179         int8_t ret, same = 0;
 180         int16_t c;
 181
 182         while (1) {
 183                 c = cmdline_dev_recv(NULL);
 184                 if (c < 0)
 185                         break;
 186
 187                 ret = rdline_char_in(&imuboard.rdl, c);
 188                 if (ret == 1) {
 189                         buffer = rdline_get_buffer(&imuboard.rdl);
 190                         history = rdline_get_history_item(&imuboard.rdl, 0);
 191                         if (history) {
 192                                 same = !memcmp(buffer, history, strlen(history)) &&
 193                                         buffer[strlen(history)] == '\n';
 194                         }
 195                         else
 196                                 same = 0;
 197                         if (strlen(buffer) > 1 && !same)
 198                                 rdline_add_history(&imuboard.rdl, buffer);
 199
 200                         if (imuboard.rdl.status != RDLINE_STOPPED)
 201                                 rdline_newline(&imuboard.rdl, imuboard.prompt);
 202                 }
 203         }
 204 }
 205
 206 void cmdline_init(void)
 207 {
 208         /* init command line */
 209         rdline_init(&imuboard.rdl, cmdline_write_char, cmdline_valid_buffer,
 210                 complete_buffer);
 211         snprintf_P(imuboard.prompt, sizeof(imuboard.prompt),
 212                 PSTR("imu > "));
 213
 214         /* load a timer for flushing logs */
 215         callout_init(&flush_log_timer, flush_logs_cb, NULL, LOW_PRIO);
 216         callout_schedule(&imuboard.intr_cm, &flush_log_timer, FLUSH_LOGS_MS);
 217 }