add ballboard state machine
[aversive.git] / modules / base / math / geometry / vect_base.h
1 /*
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3  *
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13  *
14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
17  *
18  *  Revision : $Id: f16.h,v 1.6.4.3 2008-05-10 15:06:26 zer0 Exp $
19  *
20  */
21
22 #ifndef _VECT_BASE_H_
23 #define _VECT_BASE_H_
24
25 typedef struct _vect_t {
26   float x;
27   float y;
28 } vect_t;
29
30 typedef struct _point_t {
31   float x;
32   float y;
33 } point_t;
34
35 /* Return scalar product */
36 float vect_pscal(vect_t *v, vect_t *w);
37
38 /* Return Z of vectorial product */
39 float vect_pvect(vect_t *v, vect_t *w);
40
41 /* Return scalar product */
42 int8_t vect_pscal_sign(vect_t *v, vect_t *w);
43
44 /* Return Z of vectorial product */
45 int8_t vect_pvect_sign(vect_t *v, vect_t *w);
46
47 /* norm of a vector */
48 float xy_norm(float x1, float y1, float x2, float y2);
49 float pt_norm(const point_t *p1, const point_t *p2);
50 float vect_norm(const vect_t *v);
51 void vect_rot_trigo(vect_t *v);
52 void vect_rot_retro(vect_t *v);
53 float vect_get_angle(vect_t *v, vect_t *w);
54
55 void vect_resize(vect_t *v, float l);
56
57 #endif /* _VECT_BASE_H_ */