projects/microb2009/mainboard/ax12_user.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation
   3  *  Olivier Matz <zer0@droids-corp.org>
   4  *
   5  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   6  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   7  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   8  *  (at your option) any later version.
   9  *
  10  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  11  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  13  *  GNU General Public License for more details.
  14  *
  15  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  16  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  17  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  18  *
  19  *  Revision : $Id: ax12_user.c,v 1.3 2009-05-02 10:08:09 zer0 Exp $
  20  *
  21  */
  22
  23 #include <aversive.h>
  24 #include <aversive/list.h>
  25 #include <aversive/error.h>
  26
  27 #include <i2c.h>
  28 #include <ax12.h>
  29 #include <uart.h>
  30 #include <pwm_ng.h>
  31 #include <time.h>
  32 #include <spi.h>
  33
  34 #include <pid.h>
  35 #include <quadramp.h>
  36 #include <control_system_manager.h>
  37 #include <trajectory_manager.h>
  38 #include <vect_base.h>
  39 #include <lines.h>
  40 #include <polygon.h>
  41 #include <obstacle_avoidance.h>
  42 #include <blocking_detection_manager.h>
  43 #include <robot_system.h>
  44 #include <position_manager.h>
  45
  46 #include <rdline.h>
  47 #include <parse.h>
  48 #include <parse_string.h>
  49 #include <parse_num.h>
  50
  51 #include "main.h"
  52
  53 /*
  54  * Cmdline interface for AX12. Use the PC to command a daisy-chain of
  55  * AX12 actuators with a nice command line interface.
  56  *
  57  * The circuit should be as following:
  58  *
  59  *    |----------|
  60  *    |     uart3|------->--- PC (baudrate=57600)
  61  *    |          |-------<---
  62  *    | atmega128|
  63  *    |          |
  64  *    |     uart0|---->---+-- AX12 (baudrate 115200)
  65  *    |          |----<---|
  66  *    |----------|
  67  *
  68  * Note that RX and TX pins of UART1 are connected together to provide
  69  * a half-duplex UART emulation.
  70  *
  71  */
  72
  73 #define UART_AX12_NUM 0
  74 #define UCSRxB UCSR0B
  75 #define AX12_TIMEOUT 5000UL /* in us */
  76
  77 /********************************* AX12 commands */
  78
  79 /*
  80  * We use synchronous access (not interrupt driven) to the hardware
  81  * UART, because we have to be sure that the transmission/reception is
  82  * really finished when we return from the functions.
  83  *
  84  * We don't use the CM-5 circuit as described in the AX12
  85  * documentation, we simply connect TX and RX and use TXEN + RXEN +
  86  * DDR to manage the port directions.
  87  */
  88
  89 static volatile uint8_t ax12_state = AX12_STATE_READ;
  90 extern volatile struct cirbuf g_tx_fifo[]; /* uart fifo */
  91 static volatile uint8_t ax12_nsent = 0;
  92
  93 /* Called by ax12 module to send a character on serial line. Count the
  94  * number of transmitted bytes. It will be used in ax12_recv_char() to
  95  * drop the bytes that we transmitted. */
  96 static int8_t ax12_send_char(uint8_t c)
  97 {
  98         uart_send(UART_AX12_NUM, c);
  99         ax12_nsent++;
 100         return 0;
 101 }
 102
 103 /* for atmega256 */
 104 #ifndef TXEN
 105 #define TXEN TXEN0
 106 #endif
 107
 108 /* called by uart module when the character has been written in
 109  * UDR. It does not mean that the byte is physically transmitted. */
 110 static void ax12_send_callback(char c)
 111 {
 112         if (ax12_state == AX12_STATE_READ) {
 113                 /* disable TX when last byte is pushed. */
 114                 if (CIRBUF_IS_EMPTY(&g_tx_fifo[UART_AX12_NUM]))
 115                         UCSRxB &= ~(1<<TXEN);
 116         }
 117 }
 118
 119 /* Called by ax12 module when we want to receive a char. Note that we
 120  * also receive the bytes we sent ! So we need to drop them. */
 121 static int16_t ax12_recv_char(void)
 122 {
 123         microseconds t = time_get_us2();
 124         int c;
 125         while (1) {
 126                 c = uart_recv_nowait(UART_AX12_NUM);
 127                 if (c != -1) {
 128                         if (ax12_nsent == 0)
 129                                 return c;
 130                         ax12_nsent --;
 131                 }
 132
 133                 /* 5 ms timeout */
 134                 if ((time_get_us2() - t) > AX12_TIMEOUT)
 135                         return -1;
 136         }
 137         return c;
 138 }
 139
 140 /* called by ax12 module when we want to switch serial line. As we
 141  * work in interruption mode, this function can be called to switch
 142  * back in read mode even if the bytes are not really transmitted on
 143  * the line. That's why in this case we do nothing, we will fall back
 144  * in read mode in any case when xmit is finished -- see in
 145  * ax12_send_callback() -- */
 146 static void ax12_switch_uart(uint8_t state)
 147 {
 148         uint8_t flags;
 149
 150         if (state == AX12_STATE_WRITE) {
 151                 IRQ_LOCK(flags);
 152                 ax12_nsent=0;
 153                 while (uart_recv_nowait(UART_AX12_NUM) != -1);
 154                 UCSRxB |= (1<<TXEN);
 155                 ax12_state = AX12_STATE_WRITE;
 156                 IRQ_UNLOCK(flags);
 157         }
 158         else {
 159                 IRQ_LOCK(flags);
 160                 if (CIRBUF_IS_EMPTY(&g_tx_fifo[UART_AX12_NUM]))
 161                         UCSRxB &= ~(1<<TXEN);
 162                 ax12_state = AX12_STATE_READ;
 163                 IRQ_UNLOCK(flags);
 164         }
 165 }
 166
 167
 168 void ax12_user_init(void)
 169 {
 170         /* AX12 */
 171         AX12_init(&gen.ax12);
 172         AX12_set_hardware_send(&gen.ax12, ax12_send_char);
 173         AX12_set_hardware_recv(&gen.ax12, ax12_recv_char);
 174         AX12_set_hardware_switch(&gen.ax12, ax12_switch_uart);
 175         uart_register_tx_event(UART_AX12_NUM, ax12_send_callback);
 176 }