projects/microb2009/mechboard/ax12_user.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation
   3  *  Olivier Matz <zer0@droids-corp.org>
   4  *
   5  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   6  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   7  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   8  *  (at your option) any later version.
   9  *
  10  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  11  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  13  *  GNU General Public License for more details.
  14  *
  15  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  16  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  17  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  18  *
  19  *  Revision : $Id: ax12_user.h,v 1.3 2009-04-07 20:03:48 zer0 Exp $
  20  *
  21  */
  22
  23 /* This is the ax12 user interface. It initializes the aversive AX12
  24  * module so that it works in background, using interrupt driver uart.
  25  *
  26  * Be carreful, a call to AX12 module is synchronous and uses
  27  * interruptions, so interrupts must be enabled. On the other side, a
  28  * call _must not_ interrupt another one. That's why all calls to the
  29  * module are done either in init() functions or in a scheduler event
  30  * with prio=ARM_PRIO.
  31  */
  32
  33 /* XXX do a safe_ax12() function that will retry once or twice if we
  34  * see some problems. */
  35
  36 #define UART_AX12_NUM 0
  37
  38 void ax12_user_init(void);
  39
  40 void ax12_dump_stats(void);
  41
  42 #define ax12_user_write_byte(ax12, id, addr, data)              \
  43         __ax12_user_write_byte(ax12, id, addr, data, __LINE__)
  44
  45 #define ax12_user_write_int(ax12, id, addr, data)               \
  46         __ax12_user_write_int(ax12, id, addr, data, __LINE__)
  47
  48 #define ax12_user_read_byte(ax12, id, addr, data)               \
  49         __ax12_user_read_byte(ax12, id, addr, data, __LINE__)
  50
  51 #define ax12_user_read_int(ax12, id, addr, data)                \
  52         __ax12_user_read_int(ax12, id, addr, data, __LINE__)
  53
  54 /** @brief Write byte in AX-12 memory
  55  * @return Error code from AX-12 (0 means okay) */
  56 uint8_t __ax12_user_write_byte(AX12 *ax12, uint8_t id, AX12_ADDRESS address,
  57                                uint8_t data, uint16_t line);
  58
  59 /** @brief Write integer (2 bytes) in AX-12 memory
  60  * @return Error code from AX-12 (0 means okay)
  61  *
  62  * address   : data low
  63  * address+1 : data high
  64  */
  65 uint8_t __ax12_user_write_int(AX12 *ax12, uint8_t id, AX12_ADDRESS address,
  66                               uint16_t data, uint16_t line);
  67
  68 /** @brief Read byte from AX-12 memory
  69  * @return Error code from AX-12 (0 means okay) */
  70 uint8_t __ax12_user_read_byte(AX12 *ax12, uint8_t id, AX12_ADDRESS address,
  71                               uint8_t *val, uint16_t line);
  72
  73 /** @brief Write integer (2 bytes) from AX-12 memory
  74  * @return Error code from AX-12 (0 means okay) */
  75 uint8_t __ax12_user_read_int(AX12 *ax12, uint8_t id, AX12_ADDRESS address,
  76                              uint16_t *val, uint16_t line);