d745fa08552aac92869d9b42e0a88b2dd8c517f5
[aversive.git] / projects / microb2010 / ballboard / actuator.c
1 /*  
2  *  Copyright Droids Corporation (2009)
3  * 
4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
7  *  (at your option) any later version.
8  *
9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
12  *  GNU General Public License for more details.
13  *
14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
17  *
18  *  Revision : $Id: actuator.c,v 1.2 2009-04-24 19:30:42 zer0 Exp $
19  *
20  */
21
22 #include <aversive.h>
23 #include <aversive/pgmspace.h>
24 #include <aversive/wait.h>
25 #include <aversive/error.h>
26
27 #include <ax12.h>
28 #include <uart.h>
29 #include <spi.h>
30 #include <encoders_spi.h>
31 #include <pwm_ng.h>
32 #include <timer.h>
33 #include <scheduler.h>
34 #include <clock_time.h>
35
36 #include <pid.h>
37 #include <quadramp.h>
38 #include <control_system_manager.h>
39 #include <blocking_detection_manager.h>
40
41 #include <rdline.h>
42
43 #include "actuator.h"
44 #include "main.h"
45
46 #define ROLLER_ON      -ROLLER_SPEED
47 #define ROLLER_OFF     0
48 #define ROLLER_REVERSE ROLLER_SPEED
49
50 #define FORKROT_DEPLOYED -50000
51 #define FORKROT_PACKED   0
52
53 #define FORKTRANS_LEFT   0
54 #define FORKTRANS_MIDDLE 500
55 #define FORKTRANS_RIGHT  1000
56
57 void roller_on(void)
58 {
59         cs_set_consign(&ballboard.roller.cs, ROLLER_ON);
60 }
61
62 void roller_off(void)
63 {
64         cs_set_consign(&ballboard.roller.cs, ROLLER_OFF);
65 }
66
67 void roller_reverse(void)
68 {
69         cs_set_consign(&ballboard.roller.cs, ROLLER_REVERSE);
70 }
71
72 void fork_deploy(void)
73 {
74         cs_set_consign(&ballboard.forkrot.cs, FORKROT_DEPLOYED);
75 }
76
77 void fork_pack(void)
78 {
79         cs_set_consign(&ballboard.forkrot.cs, FORKROT_PACKED);
80 }
81
82 void fork_left(void)
83 {
84         cs_set_consign(&ballboard.forktrans.cs, FORKTRANS_LEFT);
85 }
86
87 void fork_right(void)
88 {
89         cs_set_consign(&ballboard.forktrans.cs, FORKTRANS_RIGHT);
90 }
91
92 void fork_middle(void)
93 {
94         cs_set_consign(&ballboard.forktrans.cs, FORKTRANS_MIDDLE);
95 }