projects/microb2010/mainboard/cmdline.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation
   3  *  Olivier Matz <zer0@droids-corp.org>
   4  *
   5  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   6  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   7  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   8  *  (at your option) any later version.
   9  *
  10  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  11  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  13  *  GNU General Public License for more details.
  14  *
  15  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  16  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  17  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  18  *
  19  *  Revision : $Id: cmdline.c,v 1.7 2009-11-08 17:24:33 zer0 Exp $
  20  *
  21  */
  22
  23 #include <stdio.h>
  24 #include <string.h>
  25
  26 #include <aversive.h>
  27 #include <aversive/error.h>
  28
  29 #include <hostsim.h>
  30
  31 #include <parse.h>
  32 #include <rdline.h>
  33 #include <ax12.h>
  34 #include <uart.h>
  35 #include <pwm_ng.h>
  36 #include <clock_time.h>
  37
  38 #include <pid.h>
  39 #include <quadramp.h>
  40 #include <control_system_manager.h>
  41 #include <trajectory_manager.h>
  42 #include <vect_base.h>
  43 #include <lines.h>
  44 #include <polygon.h>
  45 #include <obstacle_avoidance.h>
  46 #include <blocking_detection_manager.h>
  47 #include <robot_system.h>
  48 #include <position_manager.h>
  49
  50 #include "main.h"
  51 #include "cmdline.h"
  52 #include "strat_base.h"
  53
  54
  55 /******** See in commands.c for the list of commands. */
  56 extern parse_pgm_ctx_t main_ctx[];
  57
  58 static void write_char(char c)
  59 {
  60         uart_send(CMDLINE_UART, c);
  61 }
  62
  63 static void
  64 valid_buffer(const char *buf, uint8_t size)
  65 {
  66         int8_t ret;
  67
  68         /* reset CTRL-C for trajectory interruption each time we
  69          * receive a new command */
  70         interrupt_traj_reset();
  71
  72         ret = parse(main_ctx, buf);
  73         if (ret == PARSE_AMBIGUOUS)
  74                 printf_P(PSTR("Ambiguous command\r\n"));
  75         else if (ret == PARSE_NOMATCH)
  76                 printf_P(PSTR("Command not found\r\n"));
  77         else if (ret == PARSE_BAD_ARGS)
  78                 printf_P(PSTR("Bad arguments\r\n"));
  79 }
  80
  81 static int8_t
  82 complete_buffer(const char *buf, char *dstbuf, uint8_t dstsize,
  83                 int16_t *state)
  84 {
  85         return complete(main_ctx, buf, state, dstbuf, dstsize);
  86 }
  87
  88
  89 /* sending "pop" on cmdline uart resets the robot */
  90 void emergency(char c)
  91 {
  92         static uint8_t i = 0;
  93
  94         /* interrupt traj here */
  95         if (c == '\003')
  96                 interrupt_traj();
  97
  98         if ((i == 0 && c == 'p') ||
  99             (i == 1 && c == 'o') ||
 100             (i == 2 && c == 'p'))
 101                 i++;
 102         else if ( !(i == 1 && c == 'p') )
 103                 i = 0;
 104         if (i == 3) {
 105 #ifdef HOST_VERSION
 106                 hostsim_exit();
 107 #endif
 108                 reset();
 109         }
 110 }
 111
 112 /* log function, add a command to configure
 113  * it dynamically */
 114 void mylog(struct error * e, ...)
 115 {
 116         va_list ap;
 117 #ifndef HOST_VERSION
 118         u16 stream_flags = stdout->flags;
 119 #endif
 120         uint8_t i;
 121         time_h tv;
 122
 123         if (e->severity > ERROR_SEVERITY_ERROR) {
 124                 if (gen.log_level < e->severity)
 125                         return;
 126
 127                 for (i=0; i<NB_LOGS+1; i++)
 128                         if (gen.logs[i] == e->err_num)
 129                                 break;
 130                 if (i == NB_LOGS+1)
 131                         return;
 132         }
 133
 134         va_start(ap, e);
 135         tv = time_get_time();
 136         printf_P(PSTR("%d.%.3d: "), (int)tv.s, (int)(tv.us/1000UL));
 137
 138         printf_P(PSTR("(%d,%d,%d) "),
 139                  position_get_x_s16(&mainboard.pos),
 140                  position_get_y_s16(&mainboard.pos),
 141                  position_get_a_deg_s16(&mainboard.pos));
 142
 143         vfprintf_P(stdout, e->text, ap);
 144         printf_P(PSTR("\r\n"));
 145         va_end(ap);
 146 #ifndef HOST_VERSION
 147         stdout->flags = stream_flags;
 148 #endif
 149 }
 150
 151 int cmdline_interact(void)
 152 {
 153         const char *history, *buffer;
 154         int8_t ret, same = 0;
 155         int16_t c;
 156
 157         rdline_init(&gen.rdl, write_char, valid_buffer, complete_buffer);
 158         snprintf(gen.prompt, sizeof(gen.prompt), "mainboard > ");
 159         rdline_newline(&gen.rdl, gen.prompt);
 160
 161         while (1) {
 162                 c = uart_recv_nowait(CMDLINE_UART);
 163                 if (c == -1)
 164                         continue;
 165                 ret = rdline_char_in(&gen.rdl, c);
 166                 if (ret != 2 && ret != 0) {
 167                         buffer = rdline_get_buffer(&gen.rdl);
 168                         history = rdline_get_history_item(&gen.rdl, 0);
 169                         if (history) {
 170                                 same = !memcmp(buffer, history, strlen(history)) &&
 171                                         buffer[strlen(history)] == '\n';
 172                         }
 173                         else
 174                                 same = 0;
 175                         if (strlen(buffer) > 1 && !same)
 176                                 rdline_add_history(&gen.rdl, buffer);
 177                         rdline_newline(&gen.rdl, gen.prompt);
 178                 }
 179         }
 180
 181         return 0;
 182 }