projects/microb2010/mainboard/strat_avoid.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids, Microb Technology (2010)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: strat.c,v 1.6 2009-11-08 17:24:33 zer0 Exp $
  19  *
  20  *  Olivier MATZ <zer0@droids-corp.org>
  21  */
  22
  23 #ifndef _STRAT_AVOID_H_
  24 #define _STRAT_AVOID_H_
  25 #define MAX_CIRCUIT_WPLINE 15
  26
  27 struct wp_coord {
  28         uint8_t i:4;
  29         uint8_t j:3;
  30         uint8_t reserved:1;
  31 };
  32
  33 struct wp_line {
  34         uint8_t line_num:4;
  35         uint8_t dir:4;
  36 };
  37
  38 int8_t browse_circuits(uint8_t i, uint8_t j,
  39                        const struct wp_coord **selected_circuit,
  40                        int8_t *selected_face);
  41
  42 /* try to unblock in any situation */
  43 uint8_t strat_unblock(void);
  44
  45 /* harvest on the best circuit */
  46 uint8_t strat_harvest_circuit(void);
  47
  48 /* get the neighbour of the point at specified dir, return -1 if
  49  * there is no neighbor */
  50 int8_t wp_get_neigh(uint8_t i, uint8_t j, uint8_t *ni, uint8_t *nj,
  51                  uint8_t dir);
  52
  53 /* count the number of non-black corns which are neighbors of
  54  * specified cob */
  55 uint8_t corn_count_neigh(uint8_t i, uint8_t j);
  56
  57 /* return true if a waypoint belongs to a line */
  58 uint8_t wp_belongs_to_line(uint8_t i, uint8_t j, uint8_t linenum, uint8_t dir);
  59
  60 uint8_t is_60deg(uint8_t dir1, uint8_t dir2);
  61 uint8_t is_120deg(uint8_t dir1, uint8_t dir2);
  62
  63 void strat_avoid_init(void);
  64
  65 #endif