projects/microb2010/tests/test_board2008/main.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation (2009)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: main.h,v 1.8 2009-05-02 10:08:09 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #define LED_TOGGLE(port, bit) do {              \
  23                 if (port & _BV(bit))            \
  24                         port &= ~_BV(bit);      \
  25                 else                            \
  26                         port |= _BV(bit);       \
  27         } while(0)
  28
  29 #define LED1_ON()       sbi(PORTB, 4)
  30 #define LED1_OFF()      cbi(PORTB, 4)
  31 #define LED1_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTB, 4)
  32
  33 #define LED2_ON()       sbi(PORTG, 3)
  34 #define LED2_OFF()      cbi(PORTG, 3)
  35 #define LED2_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTG, 3)
  36
  37 #define LED3_ON()       sbi(PORTG, 4)
  38 #define LED3_OFF()      cbi(PORTG, 4)
  39 #define LED3_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTG, 4)
  40
  41 #define BRAKE_DDR()     do { DDRF |= 0x01; } while(0)
  42 #define BRAKE_ON()      do { PORTF |= 0x01; } while(0)
  43 #define BRAKE_OFF()     do { PORTF &= 0xFE; } while(0)
  44
  45 /* only 90 seconds, don't forget it :) */
  46 #define MATCH_TIME 89
  47
  48 /* decrease track to decrease angle */
  49 #define EXT_TRACK_MM 302.0188
  50 #define VIRTUAL_TRACK_MM EXT_TRACK_MM
  51
  52 #define ROBOT_LENGTH 320
  53 #define ROBOT_WIDTH 320
  54
  55 /* it is a 2048 imps -> 8192 because we see 1/4 period
  56  * and diameter: 55mm -> perimeter 173mm
  57  * 8192/173 -> 473 */
  58 /* increase it to go further */
  59 #define IMP_ENCODERS 2048
  60 #define WHEEL_DIAMETER_MM 55.0
  61 #define WHEEL_PERIM_MM (WHEEL_DIAMETER_MM * M_PI)
  62 #define IMP_COEF 10.
  63 #define DIST_IMP_MM (((IMP_ENCODERS*4) / WHEEL_PERIM_MM) * IMP_COEF)
  64
  65 #define LEFT_ENCODER        ((void *)1)
  66 #define RIGHT_ENCODER       ((void *)0)
  67
  68 #define LEFT_PWM            ((void *)&gen.pwm3_3A)
  69 #define RIGHT_PWM           ((void *)&gen.pwm4_3B)
  70
  71 #define FESSOR_PWM          ((void *)&gen.pwm2_1B)
  72 #define FESSOR_ENC          ((void *)2)
  73
  74 #define WHEEL_PWM          ((void *)&gen.pwm1_1A)
  75 #define WHEEL_ENC          ((void *)3)
  76
  77 #define ELEVATOR_PWM          ((void *)&gen.pwm3_3A)
  78 #define ELEVATOR_ENC          ((void *)0)
  79
  80 /** ERROR NUMS */
  81 #define E_USER_STRAT           194
  82 #define E_USER_I2C_PROTO       195
  83 #define E_USER_SENSOR          196
  84 #define E_USER_CS              197
  85
  86 #define LED_PRIO           170
  87 #define TIME_PRIO          160
  88 #define ADC_PRIO           120
  89 #define FESSOR_PRIO        130
  90 #define ELEVATOR_PRIO        130
  91 #define CS_PRIO            100
  92 #define STRAT_PRIO          30
  93 #define I2C_POLL_PRIO       20
  94 #define EEPROM_TIME_PRIO    10
  95
  96 #define CS_PERIOD 5000L
  97
  98 #define NB_LOGS 4
  99
 100 /* generic to all boards */
 101 struct genboard {
 102         /* command line interface */
 103         struct rdline rdl;
 104         char prompt[RDLINE_PROMPT_SIZE];
 105
 106         /* motors */
 107         struct pwm_ng pwm1_1A;
 108         struct pwm_ng pwm2_1B;
 109         struct pwm_ng pwm3_3A;
 110         struct pwm_ng pwm4_3B;
 111
 112         /* log */
 113         uint8_t logs[NB_LOGS+1];
 114         uint8_t log_level;
 115         uint8_t debug;
 116 };
 117
 118 struct cs_block {
 119         uint8_t on;
 120         struct cs cs;
 121         struct pid_filter pid;
 122         struct quadramp_filter qr;
 123         struct blocking_detection bd;
 124 };
 125
 126 /* mainboard specific */
 127 struct mainboard {
 128 #define DO_ENCODERS  1
 129 #define DO_CS        2
 130 #define DO_RS        4
 131 #define DO_POS       8
 132 #define DO_BD       16
 133 #define DO_TIMER    32
 134 #define DO_POWER    64
 135         uint8_t flags;                /* misc flags */
 136
 137         /* control systems */
 138         struct cs_block angle;
 139         struct cs_block distance;
 140         struct cs_block fessor;
 141         struct cs_block wheel;
 142         struct cs_block elevator;
 143
 144         /* x,y positionning */
 145         struct robot_system rs;
 146         struct robot_position pos;
 147         struct trajectory traj;
 148
 149         /* robot status */
 150         uint8_t our_color;
 151         volatile int16_t speed_a;     /* current angle speed */
 152         volatile int16_t speed_d;     /* current dist speed */
 153         int32_t pwm_l;                /* current left pwm */
 154         int32_t pwm_r;                /* current right pwm */
 155         uint8_t enable_pickup_wheels; /* these PWM are on sensorboard */
 156
 157 };
 158
 159 /* state of mechboard, synchronized through i2c */
 160 struct mechboard {
 161         uint8_t mode;
 162         uint8_t status;
 163         int8_t lintel_count;
 164         uint8_t column_flags;
 165
 166         /* pwm */
 167         int16_t pump_left1;
 168         int16_t pump_right1;
 169         int16_t pump_left2;
 170         int16_t pump_right2;
 171
 172         /* currents (for left arm, we can just read it on adc) */
 173         int16_t pump_right1_current;
 174         int16_t pump_right2_current;
 175
 176         /* pwm for lintel servos */
 177         uint16_t servo_lintel_left;
 178         uint16_t servo_lintel_right;
 179 };
 180
 181 /* state of sensorboard, synchronized through i2c */
 182 struct sensorboard {
 183         uint8_t status;
 184         /* opponent pos */
 185         int16_t opponent_x;
 186         int16_t opponent_y;
 187         int16_t opponent_a;
 188         int16_t opponent_d;
 189
 190         /* scanner */
 191 #define I2C_SCAN_DONE 1
 192         uint8_t scan_status;
 193 #define I2C_COLUMN_NO_DROPZONE -1
 194         int8_t dropzone_h;
 195         int16_t dropzone_x;
 196         int16_t dropzone_y;
 197 };
 198
 199 extern struct genboard gen;
 200 extern struct mainboard mainboard;
 201 extern struct mechboard mechboard;
 202 extern struct sensorboard sensorboard;
 203
 204 /* start the bootloader */
 205 void bootloader(void);
 206
 207 #define WAIT_COND_OR_TIMEOUT(cond, timeout)                   \
 208 ({                                                            \
 209         microseconds __us = time_get_us2();                   \
 210         uint8_t __ret = 1;                                    \
 211         while(! (cond)) {                                     \
 212                 if (time_get_us2() - __us > (timeout)*1000L) {\
 213                         __ret = 0;                            \
 214                         break;                                \
 215                 }                                             \
 216         }                                                     \
 217         if (__ret)                                            \
 218                 DEBUG(E_USER_STRAT, "cond is true at line %d",\
 219                       __LINE__);                              \
 220         else                                                  \
 221                 DEBUG(E_USER_STRAT, "timeout at line %d",     \
 222                       __LINE__);                              \
 223                                                               \
 224         __ret;                                                \
 225 })