include/aversive.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2007)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: aversive.h,v 1.1.2.6 2009-05-18 12:19:51 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 /**
  23  * here are some cute little macros, and other stuff, microcontroller
  24  * related !
  25  */
  26
  27
  28 #ifndef _AVERSIVE_H_
  29 #define _AVERSIVE_H_
  30
  31 #include <autoconf.h>
  32
  33 #ifndef HOST_VERSION
  34 #include <avr/interrupt.h>
  35 #include <avr/io.h>
  36 #endif
  37
  38 #include <aversive/types.h>
  39 #include <aversive/errno.h>
  40 #include <aversive/irq_lock.h>
  41
  42
  43 #ifndef __AVR_LIBC_VERSION__ /* version.h should be included by avr/io.h */
  44 #define __AVR_LIBC_VERSION__ 0UL
  45 #endif
  46
  47 #ifndef HOST_VERSION
  48 #if __AVR_LIBC_VERSION__ < 10403UL
  49 #include <avr/signal.h>
  50 #endif
  51 #endif
  52
  53 #define F_CPU ((unsigned long)CONFIG_QUARTZ)
  54
  55 #define Hz  1l
  56 #define KHz 1000l
  57 #define MHz 1000000l
  58
  59
  60
  61 /*
  62  *  a few "mathematical" macros : maximums and minimums
  63  */
  64
  65 /**
  66  *  signed maxmimum : both signs are tested
  67  */
  68 #define S_MAX(to_saturate, value_max)    \
  69 do {                                     \
  70    if (to_saturate > value_max)          \
  71      to_saturate = value_max;            \
  72    else if (to_saturate < -value_max)    \
  73      to_saturate = -value_max;           \
  74  } while(0)
  75
  76 /**
  77  *  unsigned maximum : result >0 is forced
  78  */
  79 #define U_MAX(to_saturate, value_max)    \
  80 do {                                     \
  81    if (to_saturate > value_max)          \
  82      to_saturate = value_max;            \
  83    else if (to_saturate < 0)             \
  84      to_saturate = 0;                    \
  85  } while(0)
  86
  87 /**
  88  *   simple maximum
  89  */
  90 #define MAX(to_saturate, value_max)      \
  91 do {                                     \
  92    if (to_saturate > value_max)          \
  93      to_saturate = value_max;            \
  94 } while(0)
  95
  96 /**
  97  *  simple minimum
  98  */
  99 #define MIN(to_saturate, value_min)      \
 100 do {                                     \
 101    if (to_saturate < value_min)          \
 102      to_saturate = value_min;            \
 103 } while(0)
 104
 105
 106 /** absolute
 107  *  while the abs() function in the libc works only with int type
 108  *  this macro works with every numerical type including floats
 109  */
 110 #define ABS(val) ({                                     \
 111                         __typeof(val) __val = (val);    \
 112                         if (__val < 0)                  \
 113                                 __val = - __val;        \
 114                         __val;                          \
 115                 })
 116
 117 /*
 118  * Extract bytes and u16 from larger integer
 119  */
 120
 121 #if __BYTE_ORDER != __LITTLE_ENDIAN && __BYTE_ORDER != __BIG_ENDIAN
 122 # error "Endianness not defined"
 123 #endif
 124
 125 struct extract32 {
 126         union {
 127                 struct {
 128 #if __BYTE_ORDER == __LITTLE_ENDIAN
 129                         uint8_t u8_0;
 130                         uint8_t u8_1;
 131                         uint8_t u8_2;
 132                         uint8_t u8_3;
 133 #elif __BYTE_ORDER == __BIG_ENDIAN
 134                         uint8_t u8_3;
 135                         uint8_t u8_2;
 136                         uint8_t u8_1;
 137                         uint8_t u8_0;
 138 #endif
 139                 } __attribute__ ((packed)) u8;
 140                 struct {
 141 #if __BYTE_ORDER == __LITTLE_ENDIAN
 142                         uint16_t u16_0;
 143                         uint16_t u16_1;
 144 #elif __BYTE_ORDER == __BIG_ENDIAN
 145                         uint16_t u16_1;
 146                         uint16_t u16_0;
 147 #endif
 148                 } __attribute__ ((packed)) u16;
 149                 struct {
 150 #if __BYTE_ORDER == __LITTLE_ENDIAN
 151                         uint8_t u8_0;
 152                         uint16_t u16_mid;
 153                         uint8_t u8_3;
 154 #elif __BYTE_ORDER == __BIG_ENDIAN
 155                         uint8_t u8_3;
 156                         uint16_t u16_mid;
 157                         uint8_t u8_0;
 158 #endif
 159                 } __attribute__ ((packed)) u16_b;
 160                 uint32_t u32;
 161         } __attribute__ ((packed)) u;
 162 } __attribute__ ((packed));
 163
 164 #define extr32_08_0(i) ({ struct extract32 __x; __x.u.u32 = i; __x.u.u8.u8_0; })
 165 #define extr32_08_1(i) ({ struct extract32 __x; __x.u.u32 = i; __x.u.u8.u8_1; })
 166 #define extr32_08_2(i) ({ struct extract32 __x; __x.u.u32 = i; __x.u.u8.u8_2; })
 167 #define extr32_08_3(i) ({ struct extract32 __x; __x.u.u32 = i; __x.u.u8.u8_3; })
 168
 169 #define extr32_16_0(i) ({ struct extract32 __x; __x.u.u32 = i; __x.u.u16.u16_0; })
 170 #define extr32_16_1(i) ({ struct extract32 __x; __x.u.u32 = i; __x.u.u16.u16_1; })
 171 #define extr32_16_mid(i) ({ struct extract32 __x; __x.u.u32 = i; __x.u.u16_b.u16_mid; })
 172
 173
 174 struct extract16 {
 175         union {
 176                 struct {
 177 #if __BYTE_ORDER == __LITTLE_ENDIAN
 178                         uint8_t u8_0;
 179                         uint8_t u8_1;
 180 #elif __BYTE_ORDER == __BIG_ENDIAN
 181                         uint8_t u8_1;
 182                         uint8_t u8_0;
 183 #endif
 184                 } __attribute__ ((packed)) u8;
 185                 uint16_t u16;
 186         } __attribute__ ((packed)) u;
 187 } __attribute__ ((packed));
 188
 189 #define extr16_08_0(i) ({ struct extract16 __x; __x.u.u16 = i; __x.u.u8.u8_0; })
 190 #define extr16_08_1(i) ({ struct extract16 __x; __x.u.u16 = i; __x.u.u8.u8_1; })
 191
 192
 193
 194 /* a few asm utilities */
 195
 196 #ifndef HOST_VERSION
 197 #ifndef nop
 198 #define nop() __asm__ __volatile__ ("NOP\n") /** nop instruction, 1 CPU cycle consumed */
 199 #endif
 200 #ifndef nothing
 201 #define nothing() __asm__ __volatile__ (" \n")  /** nothing */
 202 #endif
 203 #ifndef cli
 204 #define cli() __asm__ __volatile__ ("CLI\n") /** disable interrupts */
 205 #endif
 206 #ifndef sei
 207 #define sei() __asm__ __volatile__ ("SEI\n") /** enable interrupts */
 208 #endif
 209 /** simple software reset, but doesn't initialize the registers */
 210 #ifndef reset
 211 #define reset()                      \
 212 do {                                 \
 213   __asm__ __volatile__ ("ldi r30,0\n");  \
 214   __asm__ __volatile__ ("ldi r31,0\n");  \
 215   __asm__ __volatile__ ("ijmp\n");  \
 216 } while(0)
 217 #endif
 218
 219 #else /* HOST_VERSION */
 220 #define nop() do {} while(0)
 221 #define nothing() do {} while(0)
 222 #define cli() do {} while(0)
 223 #define sei() do {} while(0)
 224 #define reset() exit(1)
 225 #endif /* HOST_VERSION */
 226
 227 /**
 228  *   little bit toggeling macro
 229  *
 230  *  change pin state
 231  *  usage :
 232  *  BIT_TOGGLE(PORTB,2) to make the pin 2 of PORTB toggle
 233  */
 234 #define BIT_TOGGLE(port,bit) do {\
 235       if(bit_is_set(PIN(port),bit)) \
 236         cbi(port,bit); \
 237       else \
 238         sbi(port,bit); \
 239       } while(0)
 240
 241
 242 /** booleans */
 243 #define FALSE 0
 244 #define TRUE 1
 245 #define False FALSE
 246 #define false FALSE
 247 #define True TRUE
 248 #define true TRUE
 249
 250
 251 /** DDR and PINS from port adress */
 252 #define DDR(port) (*(&(port) -1))
 253 #define PIN(port) (*(&(port) -2))
 254
 255 /** open collector simulation macros */
 256 #define OPEN_CO_INIT(port, bit) sbi(port,bit)
 257 #define OPEN_CO_HIGH(port, bit) cbi(DDR(port),bit)
 258 #define OPEN_CO_LOW(port, bit)  cbi(DDR(port),bit)
 259
 260 /** deprecated macros in libc, but they're almost used, so we implement them again ;) */
 261 #ifndef cbi
 262 #define cbi(sfr, bit) ( sfr &= ~ _BV(bit))
 263 #endif
 264 #ifndef sbi
 265 #define sbi(sfr, bit) ( sfr |= _BV(bit))
 266 #endif
 267
 268
 269 #endif /* ifndef _AVERSIVE_H_ */
 270