gather latency stats
[protos/xbee-avr.git] / main.c
1 /*
2  * Copyright (c) 2011, Olivier MATZ <zer0@droids-corp.org>
3  * All rights reserved.
4  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
5  * modification, are permitted provided that the following conditions are met:
6  *
7  *     * Redistributions of source code must retain the above copyright
8  *       notice, this list of conditions and the following disclaimer.
9  *     * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
10  *       notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
11  *       documentation and/or other materials provided with the distribution.
12  *     * Neither the name of the University of California, Berkeley nor the
13  *       names of its contributors may be used to endorse or promote products
14  *       derived from this software without specific prior written permission.
15  *
16  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE REGENTS AND CONTRIBUTORS ``AS IS'' AND ANY
17  * EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE IMPLIED
18  * WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE
19  * DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE REGENTS AND CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY
20  * DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES
21  * (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES;
22  * LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND
23  * ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
24  * (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS
25  * SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
26  */
27
28 /* fuses:
29  * avrdude -p atmega1284p -P usb -c avrispmkii -U lfuse:w:0xff:m -U hfuse:w:0x91:m -U efuse:w:0xff:m
30  */
31
32 #include <aversive.h>
33 #include <aversive/queue.h>
34 #include <aversive/endian.h>
35 #include <aversive/wait.h>
36 #include <aversive/error.h>
37
38 #include <uart.h>
39
40 #include <stdio.h>
41 #include <string.h>
42 #include <stdint.h>
43 #include <inttypes.h>
44 #include <stdlib.h>
45 #include <stdarg.h>
46 #include <errno.h>
47 #include <ctype.h>
48
49 #include <parse.h>
50 #include <rdline.h>
51 #include <timer.h>
52
53 #include "eeprom_config.h"
54 #include "beep.h"
55 #include "xbee_user.h"
56 #include "main.h"
57
58 struct xbeeboard xbeeboard;
59 volatile uint32_t global_ms;
60
61 /* global xbee device */
62 struct xbee_dev *xbee_dev;
63
64 void bootloader(void)
65 {
66 #define BOOTLOADER_ADDR 0x3f000
67         if (pgm_read_byte_far(BOOTLOADER_ADDR) == 0xff) {
68                 printf_P(PSTR("Bootloader is not present\r\n"));
69                 return;
70         }
71         cli();
72         /* ... very specific :( */
73         TIMSK0 = 0;
74         TIMSK1 = 0;
75         TIMSK2 = 0;
76         TIMSK3 = 0;
77         EIMSK = 0;
78         UCSR0B = 0;
79         UCSR1B = 0;
80         SPCR = 0;
81         TWCR = 0;
82         ACSR = 0;
83         ADCSRA = 0;
84
85         /* XXX */
86         /* __asm__ __volatile__ ("ldi r31,0xf8\n"); */
87         /* __asm__ __volatile__ ("ldi r30,0x00\n"); */
88         /* __asm__ __volatile__ ("eijmp\n"); */
89 }
90
91 /* return time in milliseconds on unsigned 16 bits */
92 uint16_t get_time_ms(void)
93 {
94         uint16_t ms;
95         uint8_t flags;
96         IRQ_LOCK(flags);
97         ms = global_ms;
98         IRQ_UNLOCK(flags);
99         return ms;
100 }
101
102 static void main_timer_interrupt(void)
103 {
104         static uint16_t cycles;
105         static uint8_t cpt = 0;
106         static uint8_t stack = 0;
107
108         cpt++;
109
110         /* LED blink */
111         if (global_ms & 0x80)
112                 LED1_ON();
113         else
114                 LED1_OFF();
115
116         if (cpt & beep_mask)
117                 BUZZER_ON();
118         else
119                 BUZZER_OFF();
120
121         if ((cpt & 0x03) != 0)
122                 return;
123
124         /* the following code is only called one interrupt among 4: every 682us
125          * (at 12 Mhz) = 8192 cycles */
126         cycles += 8192;
127         if (cycles >= 12000) {
128                 cycles -= 12000;
129                 global_ms ++;
130         }
131
132         /* called  */
133         if (stack++ == 0)
134                 LED2_ON();
135         sei();
136         if ((cpt & 0x3) == 0)
137                 callout_manage(&xbeeboard.intr_cm);
138         cli();
139         if (--stack == 0)
140                 LED2_OFF();
141 }
142
143 int main(void)
144 {
145         FILE *xbee_file;
146         int8_t err;
147         struct xbee_dev dev;
148
149         DDRA = 0x07 /* LEDs */ | 0x10 /* buzzer */;
150
151         uart_init();
152         uart_register_rx_event(CMDLINE_UART, emergency);
153
154         fdevopen(cmdline_dev_send, cmdline_dev_recv);
155         xbee_file = fdevopen(xbee_dev_send, xbee_dev_recv);
156         timer_init();
157         timer0_register_OV_intr(main_timer_interrupt);
158
159         callout_mgr_init(&xbeeboard.intr_cm, get_time_ms);
160
161         cmdline_init();
162         /* LOGS */
163         error_register_emerg(mylog);
164         error_register_error(mylog);
165         error_register_warning(mylog);
166         error_register_notice(mylog);
167         error_register_debug(mylog);
168
169
170         spi_servo_init();
171         beep_init();
172
173         /* initialize libxbee */
174         err = xbee_init();
175         if (err < 0)
176                 return -1;
177
178         xbee_dev = &dev;
179
180         /* open xbee device */
181         if (xbee_open(xbee_dev, xbee_file) < 0)
182                 return -1;
183
184         /* register default channel with a callback */
185         if (xbee_register_channel(xbee_dev, XBEE_DEFAULT_CHANNEL,
186                                   xbeeapp_rx, NULL) < 0) {
187                 fprintf(stderr, "cannot register default channel\n");
188                 return -1;
189         }
190
191         xbeeapp_init();
192
193         rc_proto_init();
194
195         sei();
196
197         eeprom_load_config();
198
199         printf_P(PSTR("\r\n"));
200         rdline_newline(&xbeeboard.rdl, xbeeboard.prompt);
201
202         xbee_mainloop();
203         return 0;
204 }