projects/microb2010/ballboard/actuator.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation (2009)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: actuator.c,v 1.2 2009-04-24 19:30:42 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #include <aversive.h>
  23 #include <aversive/pgmspace.h>
  24 #include <aversive/wait.h>
  25 #include <aversive/error.h>
  26
  27 #include <ax12.h>
  28 #include <uart.h>
  29 #include <spi.h>
  30 #include <encoders_spi.h>
  31 #include <pwm_ng.h>
  32 #include <timer.h>
  33 #include <scheduler.h>
  34 #include <clock_time.h>
  35
  36 #include <pid.h>
  37 #include <quadramp.h>
  38 #include <control_system_manager.h>
  39 #include <blocking_detection_manager.h>
  40
  41 #include <rdline.h>
  42
  43 #include "actuator.h"
  44 #include "main.h"
  45
  46 #define ROLLER_ON      -ROLLER_SPEED
  47 #define ROLLER_OFF     0
  48 #define ROLLER_REVERSE ROLLER_SPEED
  49
  50 #define FORKROT_DEPLOYED -55000
  51 #define FORKROT_MID -33000
  52 #define FORKROT_PACKED   0
  53
  54 void roller_on(void)
  55 {
  56         cs_set_consign(&ballboard.roller.cs, ROLLER_ON);
  57 }
  58
  59 void roller_off(void)
  60 {
  61         cs_set_consign(&ballboard.roller.cs, ROLLER_OFF);
  62 }
  63
  64 void roller_reverse(void)
  65 {
  66         cs_set_consign(&ballboard.roller.cs, ROLLER_REVERSE);
  67 }
  68
  69 void fork_deploy(void)
  70 {
  71         cs_set_consign(&ballboard.forkrot.cs, FORKROT_DEPLOYED);
  72 }
  73
  74 void fork_pack(void)
  75 {
  76         cs_set_consign(&ballboard.forkrot.cs, FORKROT_PACKED);
  77 }
  78
  79 void fork_mid(void)
  80 {
  81         cs_set_consign(&ballboard.forkrot.cs, FORKROT_MID);
  82 }
  83
  84 void actuator_init(void)
  85 {
  86         printf_P(PSTR("fork autopos..."));
  87         pwm_ng_set(FORKROT_PWM, 400);
  88         wait_ms(1000);
  89         pwm_ng_set(FORKROT_PWM, 0);
  90         encoders_spi_set_value(FORKROT_ENCODER, 0);
  91         printf_P(PSTR("ok\r\n"));
  92         ballboard.forkrot.on = 1;
  93 }