projects/microb2010/mainboard/main.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation (2009)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: main.h,v 1.10 2009-11-08 17:24:33 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #define LED_TOGGLE(port, bit) do {              \
  23                 if (port & _BV(bit))            \
  24                         port &= ~_BV(bit);      \
  25                 else                            \
  26                         port |= _BV(bit);       \
  27         } while(0)
  28
  29 #define LED1_ON()       sbi(PORTJ, 2)
  30 #define LED1_OFF()      cbi(PORTJ, 2)
  31 #define LED1_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTJ, 2)
  32
  33 #define LED2_ON()       sbi(PORTL, 7)
  34 #define LED2_OFF()      cbi(PORTL, 7)
  35 #define LED2_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTL, 7)
  36
  37 #define LED3_ON()       sbi(PORTJ, 3)
  38 #define LED3_OFF()      cbi(PORTJ, 3)
  39 #define LED3_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTJ, 3)
  40
  41 #define LED4_ON()       sbi(PORTL, 6)
  42 #define LED4_OFF()      cbi(PORTL, 6)
  43 #define LED4_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTL, 6)
  44
  45 #define BRAKE_DDR()     do { DDRJ |= 0xF0; } while(0)
  46 #define BRAKE_ON()      do { PORTJ |= 0xF0; } while(0)
  47 #define BRAKE_OFF()     do { PORTJ &= 0x0F; } while(0)
  48
  49 /* only 90 seconds, don't forget it :) */
  50 #define MATCH_TIME 89
  51
  52 /* decrease track to decrease angle */
  53 #define EXT_TRACK_MM 302.0188
  54 #define VIRTUAL_TRACK_MM EXT_TRACK_MM
  55
  56 #define ROBOT_LENGTH 320
  57 #define ROBOT_WIDTH 320
  58
  59 /* it is a 2048 imps -> 8192 because we see 1/4 period
  60  * and diameter: 55mm -> perimeter 173mm
  61  * 8192/173 -> 473 */
  62 /* increase it to go further */
  63 #define IMP_ENCODERS 2048
  64 #define WHEEL_DIAMETER_MM 55.0
  65 #define WHEEL_PERIM_MM (WHEEL_DIAMETER_MM * M_PI)
  66 #define IMP_COEF 10.
  67 #define DIST_IMP_MM (((IMP_ENCODERS*4) / WHEEL_PERIM_MM) * IMP_COEF)
  68
  69 #define LEFT_ENCODER        ((void *)1)
  70 #define RIGHT_ENCODER       ((void *)0)
  71
  72 #define LEFT_PWM            ((void *)&gen.pwm1_4A)
  73 #define RIGHT_PWM           ((void *)&gen.pwm2_4B)
  74
  75 #define LEFT_PUMP1_PWM      ((void *)&gen.pwm3_1A)
  76 #define LEFT_PUMP2_PWM      ((void *)&gen.pwm4_1B)
  77
  78 /** ERROR NUMS */
  79 #define E_USER_STRAT           194
  80 #define E_USER_I2C_PROTO       195
  81 #define E_USER_SENSOR          196
  82 #define E_USER_CS              197
  83
  84 #define LED_PRIO           170
  85 #define TIME_PRIO          160
  86 #define ADC_PRIO           120
  87 #define CS_PRIO            100
  88 #define STRAT_PRIO          30
  89 #define I2C_POLL_PRIO       20
  90 #define EEPROM_TIME_PRIO    10
  91
  92 #define CS_PERIOD 5000L
  93
  94 #define NB_LOGS 4
  95
  96 /* generic to all boards */
  97 struct genboard {
  98         /* command line interface */
  99         struct rdline rdl;
 100         char prompt[RDLINE_PROMPT_SIZE];
 101
 102         /* motors */
 103         struct pwm_ng pwm1_4A;
 104         struct pwm_ng pwm2_4B;
 105         struct pwm_ng pwm3_1A;
 106         struct pwm_ng pwm4_1B;
 107
 108         /* servos */
 109         struct pwm_ng servo1;
 110         struct pwm_ng servo2;
 111         struct pwm_ng servo3;
 112         struct pwm_ng servo4;
 113
 114         /* ax12 interface */
 115         AX12 ax12;
 116
 117         /* log */
 118         uint8_t logs[NB_LOGS+1];
 119         uint8_t log_level;
 120         uint8_t debug;
 121 };
 122
 123 struct cs_block {
 124         uint8_t on;
 125         struct cs cs;
 126         struct pid_filter pid;
 127         struct quadramp_filter qr;
 128         struct blocking_detection bd;
 129 };
 130
 131 /* mainboard specific */
 132 struct mainboard {
 133 #define DO_ENCODERS  1
 134 #define DO_CS        2
 135 #define DO_RS        4
 136 #define DO_POS       8
 137 #define DO_BD       16
 138 #define DO_TIMER    32
 139 #define DO_POWER    64
 140         uint8_t flags;                /* misc flags */
 141
 142         /* control systems */
 143         struct cs_block angle;
 144         struct cs_block distance;
 145
 146         /* x,y positionning */
 147         struct robot_system rs;
 148         struct robot_position pos;
 149         struct trajectory traj;
 150
 151         /* robot status */
 152         uint8_t our_color;
 153         volatile int16_t speed_a;     /* current angle speed */
 154         volatile int16_t speed_d;     /* current dist speed */
 155         int32_t pwm_l;                /* current left pwm */
 156         int32_t pwm_r;                /* current right pwm */
 157         uint8_t enable_pickup_wheels; /* these PWM are on sensorboard */
 158
 159 };
 160
 161 /* state of mechboard, synchronized through i2c */
 162 struct mechboard {
 163         uint8_t mode;
 164         uint8_t status;
 165         int8_t lintel_count;
 166         uint8_t column_flags;
 167
 168         /* pwm */
 169         int16_t pump_left1;
 170         int16_t pump_right1;
 171         int16_t pump_left2;
 172         int16_t pump_right2;
 173
 174         /* currents (for left arm, we can just read it on adc) */
 175         int16_t pump_right1_current;
 176         int16_t pump_right2_current;
 177
 178         /* pwm for lintel servos */
 179         uint16_t servo_lintel_left;
 180         uint16_t servo_lintel_right;
 181 };
 182
 183 /* state of sensorboard, synchronized through i2c */
 184 struct sensorboard {
 185         uint8_t status;
 186         /* opponent pos */
 187         int16_t opponent_x;
 188         int16_t opponent_y;
 189         int16_t opponent_a;
 190         int16_t opponent_d;
 191
 192         /* scanner */
 193 #define I2C_SCAN_DONE 1
 194         uint8_t scan_status;
 195 #define I2C_COLUMN_NO_DROPZONE -1
 196         int8_t dropzone_h;
 197         int16_t dropzone_x;
 198         int16_t dropzone_y;
 199 };
 200
 201 extern struct genboard gen;
 202 extern struct mainboard mainboard;
 203 extern struct mechboard mechboard;
 204 extern struct sensorboard sensorboard;
 205
 206 /* start the bootloader */
 207 void bootloader(void);
 208
 209 #define WAIT_COND_OR_TIMEOUT(cond, timeout)                   \
 210 ({                                                            \
 211         microseconds __us = time_get_us2();                   \
 212         uint8_t __ret = 1;                                    \
 213         while(! (cond)) {                                     \
 214                 if (time_get_us2() - __us > (timeout)*1000L) {\
 215                         __ret = 0;                            \
 216                         break;                                \
 217                 }                                             \
 218         }                                                     \
 219         if (__ret)                                            \
 220                 DEBUG(E_USER_STRAT, "cond is true at line %d",\
 221                       __LINE__);                              \
 222         else                                                  \
 223                 DEBUG(E_USER_STRAT, "timeout at line %d",     \
 224                       __LINE__);                              \
 225                                                               \
 226         __ret;                                                \
 227 })