projects/microb2010/mainboard/strat_utils.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology (2009)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: strat_utils.h,v 1.5 2009-11-08 17:24:33 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22
  23 struct xy_point {
  24         int16_t x;
  25         int16_t y;
  26 };
  27
  28 /* wait traj end flag or cond. return 0 if cond become true, else
  29  * return the traj flag */
  30 #define WAIT_COND_OR_TRAJ_END(cond, mask)                               \
  31         ({                                                              \
  32                 uint8_t __err = 0;                                      \
  33                 while ( (! (cond)) && (__err == 0)) {                   \
  34                         __err = test_traj_end(TRAJ_FLAGS_NO_NEAR);      \
  35                 }                                                       \
  36                 __err;                                                  \
  37         })                                                              \
  38
  39 int16_t distance_between(int16_t x1, int16_t y1, int16_t x2, int16_t y2);
  40 int16_t distance_from_robot(int16_t x, int16_t y);
  41 int16_t simple_modulo_360(int16_t a);
  42 int16_t angle_abs_to_rel(int16_t a_abs);
  43 void rel_da_to_abs_xy(double d_rel, double a_rel_rad, double *x_abs, double *y_abs);
  44 double norm(double x, double y);
  45 void rel_xy_to_abs_xy(double x_rel, double y_rel, double *x_abs, double *y_abs);
  46 void abs_xy_to_rel_da(double x_abs, double y_abs, double *d_rel, double *a_rel_rad);
  47 void rotate(double *x, double *y, double rot);
  48 uint8_t is_in_area(int16_t x, int16_t y, int16_t margin);
  49 uint8_t robot_is_in_area(int16_t margin);
  50 uint8_t robot_is_near_disc(void);
  51 uint8_t y_is_more_than(int16_t y);
  52 uint8_t x_is_more_than(int16_t x);
  53 int16_t fast_sin(int16_t deg);
  54 int16_t fast_cos(int16_t deg);
  55 uint8_t get_color(void);
  56 uint8_t get_opponent_color(void);
  57 int8_t get_opponent_xy(int16_t *x, int16_t *y);
  58 int8_t get_opponent_da(int16_t *d, int16_t *a);
  59 int8_t get_opponent_xyda(int16_t *x, int16_t *y, int16_t *d, int16_t *a);
  60 uint8_t opponent_is_behind(void);
  61
  62 uint8_t get_ball_count(void);
  63 uint8_t get_cob_count(void);