- strat_reset_pos(1000, 500, 0);
- strat_set_speed(SPEED_DIST_SLOW, SPEED_ANGLE_SLOW);
- circle_get_da_speed_from_radius(&mainboard.traj, res->radius, &d, &a);
- trajectory_d_rel(&mainboard.traj, 1000);
- err = WAIT_COND_OR_TRAJ_END(position_get_x_double(&mainboard.pos) > 1500, 0xFF);
- if (err)
- return;
+#if 0
+ strat_set_speed(500, 500);
+ circle_get_da_speed_from_radius(&mainboard.traj, 225, &d, &a);
+ trajectory_line_abs(&mainboard.traj,
+ 375, 347,
+ 375, 1847, 100.);
+ err = WAIT_COND_OR_TRAJ_END(y_is_more_than(945),
+ TRAJ_FLAGS_NO_NEAR);
+ /* circle */
+ strat_set_speed(d, a);
+ trajectory_d_a_rel(&mainboard.traj, 350, -61);
+
+ err = WAIT_COND_OR_TRAJ_END(x_is_more_than(600),
+ TRAJ_FLAGS_NO_NEAR);
+
+ strat_set_speed(500, 500);
+ trajectory_line_abs(&mainboard.traj,
+ 375, 1097,
+ 1725, 1847, 100.);
+#else
+ strat_set_speed(500, 500);
+ circle_get_da_speed_from_radius(&mainboard.traj, 225, &d, &a);
+ trajectory_line_abs(&mainboard.traj,
+ 375, 347,
+ 375, 1847, 100.);
+ err = WAIT_COND_OR_TRAJ_END(y_is_more_than(1445),
+ TRAJ_FLAGS_NO_NEAR);
+ /* circle */