+ uint8_t err;
+ double d,a;
+
+#if 0
+ strat_set_speed(500, 500);
+ circle_get_da_speed_from_radius(&mainboard.traj, 225, &d, &a);
+ trajectory_line_abs(&mainboard.traj,
+ 375, 347,
+ 375, 1847, 100.);
+ err = WAIT_COND_OR_TRAJ_END(y_is_more_than(945),
+ TRAJ_FLAGS_NO_NEAR);
+ /* circle */
+ strat_set_speed(d, a);
+ trajectory_d_a_rel(&mainboard.traj, 350, -61);
+
+ err = WAIT_COND_OR_TRAJ_END(x_is_more_than(600),
+ TRAJ_FLAGS_NO_NEAR);
+
+ strat_set_speed(500, 500);
+ trajectory_line_abs(&mainboard.traj,
+ 375, 1097,
+ 1725, 1847, 100.);
+#else
+ strat_set_speed(500, 500);
+ circle_get_da_speed_from_radius(&mainboard.traj, 225, &d, &a);
+ trajectory_line_abs(&mainboard.traj,
+ 375, 347,
+ 375, 1847, 100.);
+ err = WAIT_COND_OR_TRAJ_END(y_is_more_than(1445),
+ TRAJ_FLAGS_NO_NEAR);
+ /* circle */
+ strat_set_speed(d, a);
+ trajectory_d_a_rel(&mainboard.traj, 700, -121);
+
+ err = WAIT_COND_OR_TRAJ_END(x_is_more_than(750),
+ TRAJ_FLAGS_NO_NEAR);
+
+ strat_set_speed(500, 500);
+ trajectory_line_abs(&mainboard.traj,
+ 825, 1596,
+ 1950, 972, 100.);
+#endif