\r
#include <timer.h>\r
#include <scheduler.h>\r
-#include <time.h>\r
\r
#include <pid.h>\r
#include <quadramp.h>\r
#include <rdline.h>\r
\r
#include <uart.h>\r
+#include <clock_time.h>\r
//#include <timer.h>\r
#include <hostsim.h>\r
\r
#include "cs.h"\r
#include "cmdline.h"\r
+#include "robotsim.h"\r
+#include "strat.h"\r
+#include "strat_base.h"\r
#include "main.h"\r
\r
struct genboard gen;\r
#ifdef CONFIG_MODULE_TIMER\r
timer_init();\r
#endif\r
- scheduler_init();\r
+\r
printf("init\n");\r
\r
-#ifdef HOST_VERSION\r
+ scheduler_init();\r
+\r
hostsim_init();\r
robotsim_init();\r
-#endif\r
+\r
microb_cs_init();\r
\r
time_init(TIME_PRIO);\r
\r
mainboard.flags = DO_ENCODERS | DO_RS |\r
DO_POS | DO_POWER | DO_BD | DO_CS;\r
- strat_reset_pos(1000, 1000, 0);\r
+ strat_reset_pos(1000, 1000, -90);\r
\r
cmdline_interact();\r
\r
-/* trajectory_d_rel(&mainboard.traj, 1000); */\r
-/* time_wait_ms(2000); */\r
-/* trajectory_circle_rel(&mainboard.traj, 1500, 1000, */\r
-/* 250, 360, 0); */\r
-/* time_wait_ms(15000); */\r
return 0;\r
}\r
\r