]> git.droids-corp.org - aversive.git/commitdiff
go fast between corn cobs
authorzer0 <zer0@carbon.local>
Mon, 3 May 2010 21:21:16 +0000 (23:21 +0200)
committerzer0 <zer0@carbon.local>
Mon, 3 May 2010 21:21:16 +0000 (23:21 +0200)
projects/microb2010/common/i2c_commands.h
projects/microb2010/mainboard/strat.c
projects/microb2010/mainboard/strat.h
projects/microb2010/mainboard/strat_avoid.c
projects/microb2010/mainboard/strat_avoid.h
projects/microb2010/mainboard/strat_corn.c
projects/microb2010/mainboard/strat_corn.h
projects/microb2010/mainboard/strat_db.c

index d64ed8b8093102bdec4d8c5986ef8c496fcd511b..bbebd32a577727e2657e5d568b91c89af7fe2bed 100644 (file)
@@ -32,6 +32,7 @@
 #define I2C_RIGHT_SIDE   1
 #define I2C_AUTO_SIDE    2
 #define I2C_CENTER_SIDE  3
+#define I2C_NO_SIDE      4
 
 #define I2C_COLOR_YELLOW 0
 #define I2C_COLOR_BLUE   1
index 1585734c9f9439b5cd0a79deeb9b30737b5ce8f7..ced55e38fb1286fac3035dfa8b1d6de854b7dd75 100644 (file)
@@ -188,8 +188,6 @@ void strat_event(void *dummy)
                cobboard.cob_count = 5;
        if (time_get_s() == 16)
                cobboard.cob_count = 0;
-       if (time_get_s() == 25)
-               cobboard.cob_count = 5;
 #endif
 
        /* detect cob on left side */
@@ -280,7 +278,7 @@ static uint8_t strat_eject(void)
                                    TRAJ_FLAGS_NO_NEAR);
        if (err == 0) {
                want_pack = 1;
-               strat_set_speed(600, SPEED_ANGLE_SLOW);
+               strat_set_speed(SPEED_CLITOID_FAST, SPEED_ANGLE_SLOW);
                err = wait_traj_end(TRAJ_FLAGS_NO_NEAR);
        }
 
@@ -328,14 +326,11 @@ static uint8_t strat_beginning(void)
                                    TRAJ_FLAGS_STD);
 
        strat_set_acc(ACC_DIST, ACC_ANGLE);
-       strat_set_speed(250, SPEED_ANGLE_SLOW);
+       strat_set_speed(SPEED_CLITOID_SLOW, SPEED_ANGLE_SLOW);
 
  l1:
        DEBUG(E_USER_STRAT, "%s():%d count=%d", __FUNCTION__, __LINE__, get_cob_count());
-       if (get_cob_count() >= 5)
-               strat_set_speed(600, SPEED_ANGLE_FAST);
-
-       err = line2line(0, LINE_UP, 2, LINE_R_DOWN);
+       err = line2line(0, LINE_UP, 2, LINE_R_DOWN, TRAJ_FLAGS_NO_NEAR);
        if (!TRAJ_SUCCESS(err)) {
                strat_hardstop();
                time_wait_ms(2000);
@@ -344,10 +339,7 @@ static uint8_t strat_beginning(void)
 
  l2:
        DEBUG(E_USER_STRAT, "%s():%d count=%d", __FUNCTION__, __LINE__, get_cob_count());
-       if (get_cob_count() >= 5)
-               strat_set_speed(600, SPEED_ANGLE_FAST);
-
-       err = line2line(2, LINE_R_DOWN, 2, LINE_R_UP);
+       err = line2line(2, LINE_R_DOWN, 2, LINE_R_UP, TRAJ_FLAGS_NO_NEAR);
        if (!TRAJ_SUCCESS(err)) {
                strat_hardstop();
                time_wait_ms(2000);
@@ -357,7 +349,7 @@ static uint8_t strat_beginning(void)
        strat_eject();
 
        while (1) {
-               strat_set_speed(250, SPEED_ANGLE_SLOW);
+               strat_set_speed(SPEED_CLITOID_SLOW, SPEED_ANGLE_SLOW);
                strat_harvest_circuit();
                strat_eject();
        }
index 94433c1ee29cbc0f7981ec8a68472ec0617f225f..0930706ecada8056976c853f6cd8040192a8def3 100644 (file)
 #define SPEED_DIST_VERY_SLOW 400.
 #define SPEED_ANGLE_VERY_SLOW 400.
 
+#define SPEED_CLITOID_SLOW 250.
+#define SPEED_CLITOID_FAST 500.
+
+
 /* strat infos structures */
 struct strat_conf {
        uint8_t dump_enabled;
index ff5dac358e6c4faa2dae367727bc2ef79bb0dd7c..36bc1634448b362d7cbdf26a06e41fee113b2c84 100644 (file)
@@ -130,6 +130,7 @@ static inline uint8_t opposite_position(uint8_t pos)
        return pos;
 }
 
+#if 0
 static uint8_t cc;
 uint8_t xget_cob_count(void)
 {
@@ -147,35 +148,38 @@ uint8_t xtime_get_s(void)
 {
        return ts;
 }
+#else
+#define xget_cob_count() get_cob_count()
+#define xget_ball_count() get_ball_count()
+#define xtime_get_s() time_get_s()
+#endif
 
-
-/* get the neighbour of the point at specified position, return -1 if
+/* get the neighbour of the point at specified dir, return -1 if
  * there is no neighbor */
-static int8_t get_neigh(uint8_t i, uint8_t j,
-                       uint8_t *ni, uint8_t *nj,
-                       uint8_t position)
+int8_t wp_get_neigh(uint8_t i, uint8_t j, uint8_t *ni, uint8_t *nj,
+                uint8_t dir)
 {
-       switch (position) {
+       switch (dir) {
        case LINE_UP:
                j++;
                break;
        case LINE_R_UP:
-               if (!(i & 1)) j++;
+               if ((i & 1)) j++;
                i++;
                break;
        case LINE_R_DOWN:
-               if (i & 1) j--;
+               if (!(i & 1)) j--;
                i++;
                break;
        case LINE_DOWN:
                j--;
                break;
        case LINE_L_DOWN:
-               if (i & 1) j--;
+               if (!(i & 1)) j--;
                i--;
                break;
        case LINE_L_UP:
-               if (!(i & 1)) j++;
+               if ((i & 1)) j++;
                i--;
                break;
        default:
@@ -248,6 +252,40 @@ static uint8_t get_dir(uint8_t prev_i, uint8_t prev_j,
        return 0xFF;
 }
 
+/* return true if a waypoint belongs to a line */
+uint8_t wp_belongs_to_line(uint8_t i, uint8_t j, uint8_t linenum, uint8_t dir)
+{
+       uint8_t ln;
+       ln = get_line_num(i, j, dir);
+       if (ln == linenum)
+               return 1;
+       return 0;
+}
+
+/* count the number of non-black corns which are neighbors of
+ * specified cob */
+uint8_t corn_count_neigh(uint8_t i, uint8_t j)
+{
+       uint8_t dir, n = 0;
+       uint8_t ni, nj;
+
+       for (dir = LINE_UP; dir <= LINE_R_DOWN; dir++) {
+               if (wp_get_neigh(i, j, &ni, &nj, dir) < 0)
+                       continue;
+
+               //printf("i,j=%d,%d dir=%d, ni,nj=%d,%d\r\n",
+               //       i, j, dir, ni, nj);
+
+               /* is there a corn cob ? */
+               if (strat_db.wp_table[ni][nj].type == WP_TYPE_CORN &&
+                   strat_db.wp_table[ni][nj].present &&
+                   strat_db.wp_table[ni][nj].corn.color != I2C_COB_BLACK)
+                       n ++;
+       }
+
+       return n;
+}
+
 
 int8_t get_path(const struct wp_coord *circuit,
                uint8_t starti, uint8_t startj, uint8_t faceA,
@@ -421,7 +459,7 @@ int8_t browse_one_circuit(const struct wp_coord *circuit,
 
                /* browse all neighbours to see if there is cobs */
                for (pos = LINE_UP; pos <= LINE_R_DOWN; pos++) {
-                       if (get_neigh(i, j, &ni, &nj, pos) < 0)
+                       if (wp_get_neigh(i, j, &ni, &nj, pos) < 0)
                                continue;
 
                        /* is there a corn cob ? */
@@ -522,16 +560,14 @@ uint8_t strat_harvest_circuit(void)
        prev_dir = circuit_wpline[0].dir;
        for (idx = 1; idx < len; idx ++) {
        retry:
-               if (get_cob_count() >= 5)
-                       strat_set_speed(600, SPEED_ANGLE_FAST);
-
                linenum = circuit_wpline[idx].line_num;
                dir = circuit_wpline[idx].dir;
 
                /* XXX basic opponent management */
                DEBUG(E_USER_STRAT, "%s(): line %d dir %d -> line %d dir %d",
                      __FUNCTION__, prev_linenum, prev_dir, linenum, dir);
-               err = line2line(prev_linenum, prev_dir, linenum, dir);
+               err = line2line(prev_linenum, prev_dir, linenum, dir,
+                               TRAJ_FLAGS_NO_NEAR);
                if (!TRAJ_SUCCESS(err)) {
                        strat_hardstop();
                        time_wait_ms(2000);
@@ -547,6 +583,10 @@ uint8_t strat_harvest_circuit(void)
 
 void test_strat_avoid(void)
 {
+
+       //corn_count_neigh(1, 3);
+
+
 #if 0
        uint8_t i, j;
        const struct wp_coord *selected_circuit;
index 4afe0320bff98737701a549473590cd2e4f8e12d..d7ac4ac025f3b837b2e2d1155d6c92b6f6bb8ecf 100644 (file)
@@ -42,6 +42,18 @@ int8_t browse_circuits(uint8_t i, uint8_t j,
 /* harvest on the best circuit */
 uint8_t strat_harvest_circuit(void);
 
+/* get the neighbour of the point at specified dir, return -1 if
+ * there is no neighbor */
+int8_t wp_get_neigh(uint8_t i, uint8_t j, uint8_t *ni, uint8_t *nj,
+                uint8_t dir);
+
+/* count the number of non-black corns which are neighbors of
+ * specified cob */
+uint8_t corn_count_neigh(uint8_t i, uint8_t j);
+
+/* return true if a waypoint belongs to a line */
+uint8_t wp_belongs_to_line(uint8_t i, uint8_t j, uint8_t linenum, uint8_t dir);
+
 void test_strat_avoid(void);
 
 #endif
index 3ec6a2c5aef56a444c71219334e57754267f6b03..1f5e1d347c4868af3093b634cb242ef842498480 100644 (file)
 #include "strat_db.h"
 #include "strat_base.h"
 #include "strat_corn.h"
+#include "strat_avoid.h"
 #include "strat_utils.h"
 #include "sensor.h"
 #include "actuator.h"
 
+static volatile uint8_t clitoid_slow = 0;
+
 /* return 1 if there is a corn near, and fill the index ptr */
 int8_t corn_is_near(uint8_t *corn_idx, uint8_t side)
 {
@@ -97,17 +100,149 @@ int8_t corn_is_near(uint8_t *corn_idx, uint8_t side)
        return 1;
 }
 
+/* fill 2 points that are on the line (num, dir) */
+static void num2line(struct line_2pts *l, uint8_t num, uint8_t dir)
+{
+       float n = num;
+
+       switch (dir) {
+
+       case LINE_UP:
+               l->p1.x = n * 450 + 375;
+               l->p1.y = COLOR_Y(0);
+               l->p2.x = n * 450 + 375;
+               l->p2.y = COLOR_Y(2100);
+               break;
+       case LINE_DOWN:
+               l->p1.x = n * 450 + 375;
+               l->p1.y = COLOR_Y(2100);
+               l->p2.x = n * 450 + 375;
+               l->p2.y = COLOR_Y(0);
+               break;
+       case LINE_R_UP:
+               l->p1.x = 150;
+               l->p1.y = COLOR_Y(-n * 500 + 1472);
+               l->p2.x = 2850;
+               l->p2.y = COLOR_Y((-n + 4) * 500 + 972);
+               break;
+       case LINE_L_DOWN:
+               l->p1.x = 2850;
+               l->p1.y = COLOR_Y((-n + 4) * 500 + 972);
+               l->p2.x = 150;
+               l->p2.y = COLOR_Y(-n * 500 + 1472);
+               break;
+       case LINE_L_UP:
+               l->p1.x = 2850;
+               l->p1.y = COLOR_Y(-n * 500 + 1472);
+               l->p2.x = 150;
+               l->p2.y = COLOR_Y((-n + 4) * 500 + 972);
+               break;
+       case LINE_R_DOWN:
+               l->p1.x = 150;
+               l->p1.y = COLOR_Y((-n + 4) * 500 + 972);
+               l->p2.x = 2850;
+               l->p2.y = COLOR_Y(-n * 500 + 1472);
+               break;
+       default:
+               break;
+       }
+}
+
+/* return true if we must go slow */
+static uint8_t clitoid_select_speed(uint8_t num1, uint8_t dir1,
+                                   uint8_t num2, uint8_t dir2)
+{
+       int16_t x, y;
+       uint8_t i, j;
+       uint8_t i2, i3, j2, j3; /* next wp */
+
+       x = position_get_x_s16(&mainboard.pos);
+       y = position_get_y_s16(&mainboard.pos);
+
+       if (get_cob_count() >= 5)
+               return 0; /* fast */
+
+       if (xycoord_to_ijcoord(&x, &y, &i, &j) < 0) {
+               DEBUG(E_USER_STRAT, "%s(): cannot find waypoint at %d,%d",
+                     __FUNCTION__, x, y);
+               return 1;
+       }
+
+/*     if (time_get_s() > 39) */
+/*             DEBUG(E_USER_STRAT, "i,j = (%d %d), count=%d", i, j, corn_count_neigh(i, j)); */
+
+       if (corn_count_neigh(i, j) == 2)
+               return 1;
+
+       if (wp_belongs_to_line(i, j, num2, dir2))
+               return 0;
+
+       /* get next point */
+       if (wp_get_neigh(i, j, &i2, &j2, dir1) < 0) {
+               DEBUG(E_USER_STRAT, "%s(): cannot get neigh1",
+                     __FUNCTION__);
+               return 1;
+       }
+
+       /* if (i2, j2) belongs to next line, check corn in opposition */
+       if (wp_belongs_to_line(i2, j2, num2, dir2)) {
+               if (corn_count_neigh(i2, j2) > 0)
+                       return 1;
+               else
+                       return 0;
+       }
+
+       /* get next point */
+       if (wp_get_neigh(i2, j2, &i3, &j3, dir1) < 0) {
+               DEBUG(E_USER_STRAT, "%s(): cannot get neigh2",
+                     __FUNCTION__);
+               return 1;
+       }
+
+       /* if (i3, j3) belongs to next line, check corn in opposition */
+       if (wp_belongs_to_line(i3, j3, num2, dir2)) {
+               if (corn_count_neigh(i2, j2) > 0 ||
+                   corn_count_neigh(i3, j3) > 0)
+                       return 1;
+               else
+                       return 0;
+       }
+
+       /* go fast */
+       return 0;
+}
+
 /*
+ * handle speed before clitoid (on the line), depending on strat_db.
  * return true if clitoid started
  */
-static uint8_t clitoid_started(void)
+#define NORETURN_DIST 300
+static uint8_t speedify_clitoid(uint8_t num1, uint8_t dir1,
+                               uint8_t num2, uint8_t dir2)
 {
+       uint8_t slow;
+       double turnx, turny;
+
+       slow = clitoid_select_speed(num1, dir1, num2, dir2);
+       if (slow != clitoid_slow) {
+               turnx = mainboard.traj.target.line.turn_pt.x;
+               turny = mainboard.traj.target.line.turn_pt.y;
+               if (distance_from_robot(turnx, turny) > NORETURN_DIST) {
+                       clitoid_slow = slow;
+                       return 1;
+               }
+       }
+
        return trajectory_get_state(&mainboard.traj) == RUNNING_CLITOID_CURVE;
 }
 
-/* XXX passer les flags de traj */
-uint8_t line2line(uint8_t num1, uint8_t dir1,
-                 uint8_t num2, uint8_t dir2)
+/* process the clitoid parameters, return 0 on success or -1 if
+ * clitoid cannot be executed. pack_spickles is set to I2C_LEFT_SIDE,
+ * I2C_RIGHT_SIDE or I2C_NO_SIDE to tell if we need to pack a specific
+ * spickle. */
+static int8_t strat_calc_clitoid(uint8_t num1, uint8_t dir1,
+                                uint8_t num2, uint8_t dir2,
+                                uint8_t *pack_spickles)
 {
        double line1_a_rad, line1_a_deg, line2_a_rad;
        double diff_a_deg, diff_a_deg_abs, beta_deg;
@@ -115,12 +250,11 @@ uint8_t line2line(uint8_t num1, uint8_t dir1,
        struct line_2pts l1, l2;
        line_t ll1, ll2;
        point_t p;
-       uint8_t err;
        int8_t ret;
 
        /* convert to 2 points */
-       num2line(&l1, dir1, num1);
-       num2line(&l2, dir2, num2);
+       num2line(&l1, num1, dir1);
+       num2line(&l2, num2, dir2);
 
        DEBUG(E_USER_STRAT, "line1: (%2.2f, %2.2f) -> (%2.2f, %2.2f)",
              l1.p1.x, l1.p1.y, l1.p2.x, l1.p2.y);
@@ -149,13 +283,19 @@ uint8_t line2line(uint8_t num1, uint8_t dir1,
 /*     printf_P(PSTR("diff_a_deg=%2.2f\r\n"), diff_a_deg_abs); */
 /*     printf_P(PSTR("inter=%2.2f,%2.2f\r\n"), p.x, p.y); */
 
+       *pack_spickles = I2C_NO_SIDE;
+
        /* small angle, 60 deg */
        if (diff_a_deg_abs < 70.) {
                radius = 150;
-               if (diff_a_deg > 0)
+               if (diff_a_deg > 0) {
                        beta_deg = 0;
-               else
+                       *pack_spickles = I2C_RIGHT_SIDE;
+               }
+               else {
                        beta_deg = 0;
+                       *pack_spickles = I2C_RIGHT_SIDE;
+               }
        }
        /* double 90 deg for half turn -- not used */
        else if (diff_a_deg_abs < 100.) {
@@ -174,30 +314,62 @@ uint8_t line2line(uint8_t num1, uint8_t dir1,
                        beta_deg = 0;
        }
 
+       clitoid_slow = clitoid_select_speed(num1, dir1, num2, dir2);
+       if (clitoid_slow) {
+               DEBUG(E_USER_STRAT, "slow clito\n");
+               strat_set_speed(SPEED_CLITOID_SLOW, SPEED_ANGLE_SLOW);
+       }
+       else {
+               DEBUG(E_USER_STRAT, "fast clito\n");
+               strat_set_speed(SPEED_CLITOID_FAST, SPEED_ANGLE_SLOW);
+       }
+
        /* XXX check return value !! */
        ret = trajectory_clitoid(&mainboard.traj, l1.p1.x, l1.p1.y,
                                 line1_a_deg, 150., diff_a_deg, beta_deg,
                                 radius, xy_norm(l1.p1.x, l1.p1.y,
                                                 p.x, p.y));
+       return ret;
+}
+
+/* go from line num1,dir1 to line num2,dir2. Uses trjectory flags
+ * specified as argument and return END_xxx condition */
+uint8_t line2line(uint8_t num1, uint8_t dir1, uint8_t num2,
+                 uint8_t dir2, uint8_t flags)
+{
+       int8_t ret;
+       uint8_t err, pack_spickles;
+
+ reprocess:
+       ret = strat_calc_clitoid(num1, dir1, num2, dir2, &pack_spickles);
        if (ret < 0)
                DEBUG(E_USER_STRAT, "clitoid failed");
 
        /* XXX what to do if cobboard is stucked */
 
-       err = WAIT_COND_OR_TRAJ_END(clitoid_started(), 0xFF);
-       DEBUG(E_USER_STRAT, "clitoid started err=%d diff_a_deg_abs=%2.2f diff_a_deg=%2.2f",
-             err, diff_a_deg_abs, diff_a_deg);
+       /* wait beginning of clitoid or changing of speed */
+       err = WAIT_COND_OR_TRAJ_END(speedify_clitoid(num1, dir1,
+                                                    num2, dir2),
+                                   flags);
+
+       /* the speed has to change */
+       if (trajectory_get_state(&mainboard.traj) != RUNNING_CLITOID_CURVE)
+               goto reprocess;
+
+       DEBUG(E_USER_STRAT, "clitoid started err=%d pack_spickles=%d",
+             err, pack_spickles);
 
        /* when clitoid starts and angle is 60 deg, pack external
         * spickle */
-       if (diff_a_deg_abs < 70. && err == 0) {
-               if (diff_a_deg > 0)
-                       strat_rpack60 = 1;
-               else
+       if (err == 0) {
+               if (pack_spickles == I2C_LEFT_SIDE)
                        strat_lpack60 = 1;
+               else if (pack_spickles == I2C_RIGHT_SIDE)
+                       strat_rpack60 = 1;
+
+               /* wait end of clitoid */
+               err = wait_traj_end(flags);
        }
-       if (err == 0)
-               err = wait_traj_end(0xFF);
 
        DEBUG(E_USER_STRAT, "clitoid finished");
 
@@ -212,49 +384,3 @@ uint8_t line2line(uint8_t num1, uint8_t dir1,
        return err;
 }
 
-void num2line(struct line_2pts *l, uint8_t dir, uint8_t num)
-{
-       float n = num;
-
-       switch (dir) {
-
-       case LINE_UP:
-               l->p1.x = n * 450 + 375;
-               l->p1.y = COLOR_Y(0);
-               l->p2.x = n * 450 + 375;
-               l->p2.y = COLOR_Y(2100);
-               break;
-       case LINE_DOWN:
-               l->p1.x = n * 450 + 375;
-               l->p1.y = COLOR_Y(2100);
-               l->p2.x = n * 450 + 375;
-               l->p2.y = COLOR_Y(0);
-               break;
-       case LINE_R_UP:
-               l->p1.x = 150;
-               l->p1.y = COLOR_Y(-n * 500 + 1472);
-               l->p2.x = 2850;
-               l->p2.y = COLOR_Y((-n + 4) * 500 + 972);
-               break;
-       case LINE_L_DOWN:
-               l->p1.x = 2850;
-               l->p1.y = COLOR_Y((-n + 4) * 500 + 972);
-               l->p2.x = 150;
-               l->p2.y = COLOR_Y(-n * 500 + 1472);
-               break;
-       case LINE_L_UP:
-               l->p1.x = 2850;
-               l->p1.y = COLOR_Y(-n * 500 + 1472);
-               l->p2.x = 150;
-               l->p2.y = COLOR_Y((-n + 4) * 500 + 972);
-               break;
-       case LINE_R_DOWN:
-               l->p1.x = 150;
-               l->p1.y = COLOR_Y((-n + 4) * 500 + 972);
-               l->p2.x = 2850;
-               l->p2.y = COLOR_Y(-n * 500 + 1472);
-               break;
-       default:
-               break;
-       }
-}
index 8b8342f003fcfef7d0d83050dbba4d8186b49e75..e84b83d34befb34c96c7b530147033b08b666a1d 100644 (file)
@@ -32,9 +32,10 @@ struct line_2pts {
        point_t p2;
 };
 
+/* there is a corn near */
 int8_t corn_is_near(uint8_t *corn_idx, uint8_t side);
 
-void num2line(struct line_2pts *l, uint8_t dir, uint8_t num);
-
-uint8_t line2line(uint8_t num1, uint8_t dir1,
-                 uint8_t num2, uint8_t dir2);
+/* go from line num1,dir1 to line num2,dir2. Uses trjectory flags
+ * specified as argument and return END_xxx condition */
+uint8_t line2line(uint8_t num1, uint8_t dir1, uint8_t num2,
+                 uint8_t dir2, uint8_t flags);
index d2835fe76a6022a247bbb49a367bba92d564686a..f21dd575680310f78f25e2bc51ac3f53e1d54056 100644 (file)
@@ -173,10 +173,14 @@ int8_t xycoord_to_ijcoord(int16_t *xp, int16_t *yp, uint8_t *ip, uint8_t *jp)
        if ((i & 1) == 1) {
                j = y / STEP_CORN_Y;
        }
+       else if ((i & 3) == 0) {
+               j = y / (STEP_CORN_Y*2);
+               j = j*2 + 1;
+       }
        else {
-               y += (STEP_CORN_Y/2);
-               y /= (STEP_CORN_Y*2);
-               j = (y * 2) + 1;
+               y += (STEP_CORN_Y);
+               j = y / (STEP_CORN_Y*2);
+               j = j*2;
        }
 
        if (ijcoord_to_xycoord(i, j, &x, &y) < 0)
@@ -194,7 +198,6 @@ int8_t xycoord_to_ijcoord(int16_t *xp, int16_t *yp, uint8_t *ip, uint8_t *jp)
        return 0;
 }
 
-
 /******** CORN */
 
 /* return the index of a corn given its i,j coords. */