fat: use uart from aversive

fix compilation errors due to undefined variables

fat: whitespace-cleanup on all files

move main.c (from fat driver) to sd_main.c

imu: replace all floats by doubles to avoid warning in printf

i2csw: remove _NUM in function names

mk: add proper files in makefile

error_config: do not dump file line in logs

madgwick: remove unused code (fixed point lib)

import sd-reader_source_20120612

import code from Fabrice's repository