\r
#include <timer.h>\r
#include <scheduler.h>\r
-#include <time.h>\r
\r
#include <pid.h>\r
#include <quadramp.h>\r
#include <rdline.h>\r
\r
#include <uart.h>\r
+#include <clock_time.h>\r
//#include <timer.h>\r
#include <hostsim.h>\r
\r
\r
int main(void)\r
{\r
-#ifndef HOST_VERSION\r
- uart_init();\r
- fdevopen(uart0_dev_send, uart0_dev_recv);\r
- sei();\r
-#else\r
- int i;\r
-#endif\r
-\r
-#ifdef CONFIG_MODULE_TIMER\r
- timer_init();\r
-#endif\r
- scheduler_init();\r
printf("init\n");\r
\r
-#ifdef HOST_VERSION\r
+ scheduler_init();\r
+ time_init(TIME_PRIO);\r
+\r
hostsim_init();\r
robotsim_init();\r
-#endif\r
-\r
\r
microb_cs_init();\r
\r
mainboard.flags = DO_ENCODERS | DO_RS |\r
DO_POS | DO_POWER | DO_BD | DO_CS;\r
\r
+ time_wait_ms(1000);\r
+ printf("init\n");\r
trajectory_d_rel(&mainboard.traj, 1000);\r
- wait_ms(2000);\r
+ time_wait_ms(2000);\r
+ printf("init\n");\r
trajectory_goto_xy_abs(&mainboard.traj, 1500, 2000);\r
- wait_ms(2000);\r
+ time_wait_ms(2000);\r
return 0;\r
}\r
\r