projects/microb2009/mechboard/actuator.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation (2009)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: actuator.h,v 1.6 2009-11-08 17:25:00 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #define FINGER_RIGHT        666
  23 #define FINGER_RIGHT_RELAX  621
  24 #define FINGER_CENTER_RIGHT 491
  25 #define FINGER_CENTER       490
  26 #define FINGER_CENTER_LEFT  489
  27 #define FINGER_LEFT         340
  28 #define FINGER_LEFT_RELAX   385
  29
  30 void finger_goto(uint16_t position);
  31 uint16_t finger_get_goal_pos(void);
  32 uint8_t finger_get_side(void);
  33
  34 void servo_lintel_out(void);
  35 void servo_lintel_1lin(void);
  36 void servo_lintel_2lin(void);
  37
  38 void actuator_init(void);
  39