test board 2008
[aversive.git] / projects / microb2009 / mechboard / actuator.h
1 /*  
2  *  Copyright Droids Corporation (2009)
3  * 
4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
7  *  (at your option) any later version.
8  *
9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
12  *  GNU General Public License for more details.
13  *
14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
17  *
18  *  Revision : $Id: actuator.h,v 1.6 2009-11-08 17:25:00 zer0 Exp $
19  *
20  */
21
22 #define FINGER_RIGHT        666
23 #define FINGER_RIGHT_RELAX  621
24 #define FINGER_CENTER_RIGHT 491
25 #define FINGER_CENTER       490
26 #define FINGER_CENTER_LEFT  489
27 #define FINGER_LEFT         340
28 #define FINGER_LEFT_RELAX   385
29
30 void finger_goto(uint16_t position);
31 uint16_t finger_get_goal_pos(void);
32 uint8_t finger_get_side(void);
33
34 void servo_lintel_out(void);
35 void servo_lintel_1lin(void);
36 void servo_lintel_2lin(void);
37
38 void actuator_init(void);
39