modules/base/callout/test/main.c

   1 /*
   2  * Copyright (c) <2014>, Olivier Matz <zer0@droids-corp.org>
   3  * All rights reserved.
   4  *
   5  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
   6  * modification, are permitted provided that the following conditions are met:
   7  *
   8  *     * Redistributions of source code must retain the above copyright
   9  *       notice, this list of conditions and the following disclaimer.
  10  *     * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
  11  *       notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
  12  *       documentation and/or other materials provided with the distribution.
  13  *     * Neither the name of the University of California, Berkeley nor the
  14  *       names of its contributors may be used to endorse or promote products
  15  *       derived from this software without specific prior written permission.
  16  *
  17  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE REGENTS AND CONTRIBUTORS ``AS IS'' AND ANY
  18  * EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE IMPLIED
  19  * WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE
  20  * DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE REGENTS AND CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY
  21  * DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES
  22  * (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES;
  23  * LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND
  24  * ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
  25  * (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS
  26  * SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
  27  */
  28
  29 #include <stdarg.h>
  30
  31 #include <aversive/wait.h>
  32
  33 #include <callout.h>
  34 #include <timer.h>
  35 #include <uart.h>
  36 #include <hostsim.h>
  37
  38 static struct callout_mgr global_cm;
  39 static volatile uint16_t time_ref;
  40
  41 #define C1_TIME_MS 500
  42 #define C2_TIME_MS 500
  43 #define C3_TIME_MS 1000
  44 #define C4_TIME_MS 4000
  45
  46 /* return the current time reference (the variable is incremented in the
  47  * interuption */
  48 static uint16_t get_time_ms(void)
  49 {
  50         uint8_t flags;
  51         uint16_t ret;
  52
  53         IRQ_LOCK(flags);
  54         ret = time_ref;
  55         IRQ_UNLOCK(flags);
  56         return ret;
  57 }
  58
  59 /* printf with a timestamp */
  60 static void ts_printf(const char *fmt, ...)
  61 {
  62         va_list ap;
  63
  64         printf("%d: ", get_time_ms());
  65         va_start(ap, fmt);
  66         vfprintf(stdout, fmt, ap);
  67         va_end(ap);
  68 }
  69
  70 static void f1(struct callout_mgr *cm, struct callout *tim, void *arg)
  71 {
  72         (void)arg;
  73         ts_printf("%s\n", __FUNCTION__);
  74
  75         callout_reschedule(cm, tim, C1_TIME_MS);
  76 }
  77
  78 static void f2(struct callout_mgr *cm, struct callout *tim, void *arg)
  79 {
  80         (void)arg;
  81         ts_printf("%s\n", __FUNCTION__);
  82
  83         callout_reschedule(cm, tim, C2_TIME_MS);
  84 }
  85
  86 static void f3(struct callout_mgr *cm, struct callout *tim, void *arg)
  87 {
  88         (void)arg;
  89         ts_printf("%s START\n", __FUNCTION__);
  90         wait_ms(600);
  91         ts_printf("%s END\n", __FUNCTION__);
  92
  93         callout_reschedule(cm, tim, C3_TIME_MS);
  94 }
  95
  96 static void supp(struct callout_mgr *cm, struct callout *tim, void *arg)
  97 {
  98         struct callout *c2 = arg;
  99
 100         ts_printf("stopping c1\n");
 101         callout_stop(cm, c2);
 102 }
 103
 104 static void timer_interrupt(void)
 105 {
 106 #ifndef HOST_VERSION
 107         static uint16_t cycles;
 108
 109         cycles += 256 * 8; /* 8 bits timer + 8 divisor */
 110         if (cycles > (CONFIG_QUARTZ/1000)) {
 111                 cycles -= (CONFIG_QUARTZ/1000);
 112                 time_ref++;
 113         }
 114 #else
 115         time_ref++;
 116 #endif
 117
 118         sei(); /* callout_manage() must be called with irq allowed */
 119         callout_manage(&global_cm);
 120 }
 121
 122 static void dump_stats(char c)
 123 {
 124         if (c != 's')
 125                 return;
 126
 127         callout_dump_stats(&global_cm);
 128 }
 129
 130 int main(void)
 131 {
 132         struct callout c1, c2, c3, c4;
 133         uint8_t old_prio;
 134
 135 #ifdef HOST_VERSION
 136         hostsim_uart_init();
 137         hostsim_ittimer_add(timer_interrupt, 1 * 1000 * 1000); /* 1ms period */
 138         hostsim_ittimer_enable(100); /* 100 us */
 139 #else
 140         uart_init();
 141         fdevopen(uart0_dev_send, uart0_dev_recv);
 142         timer_init();
 143         timer0_register_OV_intr(timer_interrupt);
 144 #endif
 145         uart_register_rx_event(0, dump_stats);
 146
 147         callout_mgr_init(&global_cm, get_time_ms);
 148         sei();
 149
 150         printf("f1 every %d ms, high prio (200)\n", C1_TIME_MS);
 151         printf("f2 every %d ms, low prio (50)\n", C2_TIME_MS);
 152         printf("f3 every %d ms, med prio (100), the function lasts 600ms\n",
 153                 C3_TIME_MS);
 154         printf("f4 only once after %d ms, very high prio (250), "
 155                 "stop task f2\n", C4_TIME_MS);
 156         printf("type s to dump stats\n");
 157
 158         callout_init(&c1, f1, NULL, 200);
 159         callout_init(&c2, f2, NULL, 50);
 160         callout_init(&c3, f3, NULL, 100);
 161         callout_init(&c4, supp, &c2, 250);
 162
 163         callout_schedule(&global_cm, &c1, C1_TIME_MS);
 164         callout_schedule(&global_cm, &c2, C2_TIME_MS);
 165         callout_schedule(&global_cm, &c3, C3_TIME_MS);
 166         callout_schedule(&global_cm, &c4, C4_TIME_MS);
 167
 168         while (get_time_ms() < 2900)
 169                 ;
 170
 171         old_prio = callout_mgr_set_prio(&global_cm, 150);
 172         ts_printf("set prio 150\n");
 173
 174         while (get_time_ms() < 3100)
 175                 ;
 176
 177         ts_printf("set prio 0\n");
 178         callout_mgr_restore_prio(&global_cm, old_prio);
 179
 180         while (get_time_ms() < 5000)
 181                 ;
 182
 183         callout_stop(&global_cm, &c1);
 184         callout_stop(&global_cm, &c3);
 185         callout_stop(&global_cm, &c4);
 186
 187         callout_dump_stats(&global_cm);
 188         wait_ms(10);
 189
 190 #ifdef HOST_VERSION
 191         hostsim_uart_exit();
 192 #endif
 193
 194         return 0;
 195 }