modules/base/math/fixed_point/f32.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2005)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: f32.h,v 1.6.4.3 2008-05-10 15:06:26 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 /* Here is an example of what is fixed point. This is the f16 type :
  23  *
  24  *   int dec   1/256 = 0.00390625
  25  *
  26  *    07 01 : 7 + 0x01*0.00390625 = 7.0039625
  27  *    07 80 : 7 + 0x80*0.00390625 = 7.5
  28  *    07 FF : 7 + 0xFF*0.00390625 = 7.99609375
  29  *    00 00 : 0
  30  *    FF 00 : -1
  31  *    FF FF : -1 + 0xFF*0.00390625 = -0.0039625
  32  *    7F 00 : +127
  33  *    7F FF : +127 + 0xFF*0.00390625 = 127.99609375
  34  *    80 00 : -128
  35  *
  36  * For f32 the structure is composed by 2 integer of 16 bits. */
  37
  38 #ifndef _F32_H_
  39 #define _F32_H_
  40
  41 #include <aversive.h>
  42
  43 typedef struct fixed_32 {
  44         union {
  45                 struct {
  46                         uint16_t decimal;
  47                         int16_t integer;
  48                 } s;
  49                 int32_t s32;
  50         } u;
  51 } f32;
  52 #define f32_decimal u.s.decimal
  53 #define f32_integer u.s.integer
  54
  55 #define F32_ZERO (    \
  56 {                     \
  57     f32 __f;          \
  58     __f.u.s32 = 0;    \
  59     __f;              \
  60 })
  61
  62 #define F32_NAN (              \
  63 {                              \
  64     f32 __f;                   \
  65     __f.u.s32 = 0xFFFFFFFF;    \
  66     __f;                       \
  67 })
  68
  69 #define F32_IS_GT(x,y) (f32_to_s32(x) >  f32_to_s32(y))
  70 #define F32_IS_LT(x,y) (f32_to_s32(x) <  f32_to_s32(y))
  71 #define F32_IS_GE(x,y) (f32_to_s32(x) >= f32_to_s32(y))
  72 #define F32_IS_LE(x,y) (f32_to_s32(x) <= f32_to_s32(y))
  73 #define F32_IS_EQ(x,y) (f32_to_s32(x) == f32_to_s32(y))
  74 #define F32_IS_NE(x,y) (f32_to_s32(x) != f32_to_s32(y))
  75 #define F32_IS_NEG(x)  ((x).f32_integer < 0)
  76 #define F32_IS_ZERO(x)  ((x).f32_integer == 0 && (x).f32_decimal == 0)
  77
  78 /** convert a double to a f32 */
  79 f32 f32_from_double(double f);
  80
  81 /** convert a f32 to a double */
  82 double f32_to_double(f32 fix);
  83
  84 /** convert 2 integer (int16_t and uint16_t) to a f32 */
  85 f32 f32_from_integer(int16_t i, uint16_t d);
  86
  87 /** convert msb integer (int16_t) to a f32 */
  88 f32 f32_from_msb(int16_t i);
  89
  90 /** convert lsb integer (int16_t) to a f32
  91  *      ( -0.5 < ret < 0.5 )
  92  */
  93 f32 f32_from_lsb(int16_t i);
  94
  95 /** return opposite of the number (=-f) */
  96 f32 f32_neg(f32 f);
  97
  98 /** add a with b (=a+b) */
  99 f32 f32_add(f32 a, f32 b);
 100
 101 /** add a with b (=a-b) */
 102 f32 f32_sub(f32 a, f32 b);
 103
 104 /** return opposite of the number (=1/f) */
 105 f32 f32_inv(f32 f);
 106
 107 /** mul a with b (=a*b) */
 108 f32 f32_mul(f32 a, f32 b);
 109
 110 /** mul a with b (=a*b), but return only the msb */
 111 f32 f32_mul_msb(f32 a, f32 b);
 112
 113 /** div a with b (=a/b) */
 114 f32 f32_div(f32 a, f32 b);
 115
 116 /** sqrt of f */
 117 f32 f32_sqrt(f32 f);
 118
 119 /** function that display a f32 to the standard output */
 120 void f32_print(f32 fix);
 121
 122 #endif