modules/comm/uart/test/main.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2005)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: main.c,v 1.15.10.5 2008-12-27 16:29:08 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21 #include <aversive/wait.h>
  22 #include <aversive/pgmspace.h>
  23
  24 #include <uart.h>
  25
  26 #include <stdio.h>
  27
  28 /* sending "pop" on cmdline uart resets the robot */
  29 void emergency(char c)
  30 {
  31         static uint8_t i = 0;
  32
  33         printf("%c\n", c);
  34
  35         if ((i == 0 && c == 'p') ||
  36             (i == 1 && c == 'o') ||
  37             (i == 2 && c == 'p'))
  38                 i++;
  39         else if ( !(i == 1 && c == 'p') )
  40                 i = 0;
  41         if (i == 3) {
  42 #ifdef HOST_VERSION
  43                 hostsim_uart_exit();
  44 #endif
  45                 reset();
  46         }
  47 }
  48
  49 /*
  50  * This code sends a counter value to uart.
  51  */
  52 int main(void)
  53 {
  54         int i;
  55
  56 #ifdef HOST_VERSION
  57         hostsim_uart_init();
  58         hostsim_ittimer_enable(100000);
  59 #endif
  60
  61         /* initialize uart with the default parameters ( see
  62          * uart_config.h ) */
  63         uart_init();
  64         uart_register_rx_event(0, emergency);
  65
  66         /* enable interrupts */
  67         sei();
  68
  69         /* send some single characters */
  70         for (i=0; i<10; i++) {
  71                 uart_send(0, 'x');
  72                 uart_send(0, '0' + i);
  73                 wait_ms(100);
  74         }
  75         uart_send(0, '\n');
  76
  77 #ifndef HOST_VERSION
  78         /* now we want to do a printf : we must register the
  79          * uart0_send as stdout. Here no receive function is
  80          * specified. */
  81         fdevopen(uart0_dev_send, NULL);
  82 #endif
  83
  84         /** ready to do a nice printf on the uart */
  85         printf("Uart is cool !!\n");
  86
  87         /* one drawback of the previous printf is that the format
  88          * chain is stored in RAM and this can take a huge size if
  89          * there are many printf. To avoid this problem, please use
  90          * printf_P together with PSTR, like in the next example. */
  91         while (1) {
  92                 printf_P(PSTR("This format string takes no RAM "
  93                               "space. %i\n"), i++);
  94                 wait_ms(1000);
  95         }
  96
  97         return 0;
  98 }