modules/devices/brushless_motors/brushless_3phase_digital_hall/test/main.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2005)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: main.c,v 1.2.2.3 2007-05-23 17:18:12 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #include <avr/io.h>
  23 #include <aversive/wait.h>
  24 #include <aversive.h>
  25
  26 #include <brushless.h>
  27
  28 #include <pwm.h>
  29
  30 #include <diagnostic.h>
  31
  32 #include <uart.h>
  33 #include <stdio.h>
  34 #include <aversive/pgmspace.h>
  35
  36
  37
  38
  39
  40 void event0(brushless mesures)
  41 {
  42         static int8_t cpt;
  43         static int8_t dir = 1;
  44
  45         cpt +=dir;
  46
  47
  48         if(cpt == 10)
  49                 dir = -1;
  50         if (cpt == -10 )
  51                 dir = 1;
  52
  53
  54
  55         brushless_0_set_parameters(BRUSHLESS_MAX_SPEED, PWM_MAX/10*cpt    /1  );
  56
  57         printf_P(PSTR("vitesse M0 : %5i t/s %5i t/min      "), mesures.speed /48, (int16_t)((int32_t)mesures.speed *60/48));
  58
  59 }
  60
  61 void test_capteurs(void)
  62 {
  63
  64         uint8_t sensor1_0;uint8_t sensor2_0;uint8_t sensor3_0;
  65         //uint8_t sensor1_1;uint8_t sensor2_1;uint8_t sensor3_1;
  66
  67         while(1)
  68                 {
  69
  70                         sensor1_0 = 0;sensor2_0 = 0;sensor3_0 = 0;
  71                         //sensor1_1 = 0;sensor2_1 = 0;sensor3_1 = 0;
  72
  73
  74                         if(bit_is_set(PIN(BRUSHLESS_0_SENSOR_1_PORT),BRUSHLESS_0_SENSOR_1_BIT))
  75                                 sensor1_0 =1;
  76                         if(bit_is_set(PIN(BRUSHLESS_0_SENSOR_2_PORT),BRUSHLESS_0_SENSOR_2_BIT))
  77                                 sensor2_0 =1;
  78                         if(bit_is_set(PIN(BRUSHLESS_0_SENSOR_3_PORT),BRUSHLESS_0_SENSOR_3_BIT))
  79                                 sensor3_0 =1;
  80
  81
  82
  83                         /*if(bit_is_set(PIN(BRUSHLESS_1_SENSOR_1_PORT),BRUSHLESS_1_SENSOR_1_BIT))
  84                           sensor1_1 =1;
  85                           if(bit_is_set(PIN(BRUSHLESS_1_SENSOR_2_PORT),BRUSHLESS_1_SENSOR_2_BIT))
  86                           sensor2_1 =1;
  87                           if(bit_is_set(PIN(BRUSHLESS_1_SENSOR_3_PORT),BRUSHLESS_1_SENSOR_3_BIT))
  88                           sensor3_1 =1;*/
  89
  90                         printf_P(PSTR("sensors M0 = %i%i%i    "), sensor1_0,sensor2_0,sensor3_0);
  91                         wait_ms(100);
  92                         //printf_P(PSTR("sensors M1 = %i%i%i\n")  , sensor1_1,sensor2_1,sensor3_1);
  93
  94                         wait_ms(250);
  95                 }
  96
  97 }
  98
  99
 100
 101
 102
 103 int main(void)
 104 {
 105
 106
 107
 108         brushless_init();
 109
 110         wait_ms(500);
 111
 112
 113         uart_init();
 114         fdevopen((void *)uart0_send,NULL,0);
 115
 116         printf_P(PSTR("\nbonjour\n"));
 117         sei();
 118
 119
 120
 121         //test_capteurs();
 122
 123
 124
 125
 126         // enable power bridges
 127         sbi(DDRG, 1);
 128         sbi(PORTG, 1);
 129
 130
 131
 132         brushless_0_register_periodic_event(event0);
 133
 134         show_int_loop();
 135         return 0;
 136 }
 137