modules/devices/brushless_motors/brushless_3phase_digital_hall_double/test/main.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2005)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: main.c,v 1.2.2.3 2007-05-23 17:18:13 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #include <avr/io.h>
  23 #include <aversive/wait.h>
  24 #include <aversive.h>
  25
  26 #include <brushless.h>
  27
  28 #include <pwm.h>
  29
  30 #include <diagnostic.h>
  31
  32 #include <uart.h>
  33 #include <stdio.h>
  34 #include <aversive/pgmspace.h>
  35
  36
  37
  38
  39
  40 void event0(brushless mesures)
  41 {
  42         static int8_t cpt;
  43         static int8_t dir = 1;
  44
  45         cpt +=dir;
  46
  47         if(cpt == 10)
  48                 dir = -1;
  49         if (cpt == -10 )
  50                 dir = 1;
  51
  52
  53
  54         brushless_0_set_parameters(BRUSHLESS_MAX_SPEED, PWM_MAX/10*cpt    /1  );
  55
  56         printf_P(PSTR("vitesse M0 : %5i t/s %5i t/min      "), mesures.speed /48, (int16_t)((int32_t)mesures.speed *60/48));
  57
  58 }
  59 void event1(brushless mesures)
  60 {
  61         static int8_t cpt;
  62         static int8_t dir = 1;
  63
  64         cpt +=dir;
  65
  66         if(cpt == 10)
  67                 dir = -1;
  68         if (cpt == -10 )
  69                 dir = 1;
  70
  71
  72
  73         brushless_1_set_parameters(BRUSHLESS_MAX_SPEED, PWM_MAX/10*cpt    /1  );
  74
  75         printf_P(PSTR("vitesse M1 : %5i t/s %5i t/min\n"), mesures.speed /48, (int16_t)((int32_t)mesures.speed *60/48));
  76
  77 }
  78
  79 void test_capteurs(void)
  80 {
  81
  82         uint8_t sensor1_0;
  83         uint8_t sensor2_0;
  84         uint8_t sensor3_0;
  85
  86         uint8_t sensor1_1;
  87         uint8_t sensor2_1;
  88         uint8_t sensor3_1;
  89
  90         while(1) {
  91
  92                 sensor1_0 = 0;
  93                 sensor2_0 = 0;
  94                 sensor3_0 = 0;
  95
  96                 sensor1_1 = 0;
  97                 sensor2_1 = 0;
  98                 sensor3_1 = 0;
  99
 100                 if(bit_is_set(PIN(BRUSHLESS_0_SENSOR_1_PORT),BRUSHLESS_0_SENSOR_1_BIT))
 101                         sensor1_0 =1;
 102                 if(bit_is_set(PIN(BRUSHLESS_0_SENSOR_2_PORT),BRUSHLESS_0_SENSOR_2_BIT))
 103                         sensor2_0 =1;
 104                 if(bit_is_set(PIN(BRUSHLESS_0_SENSOR_3_PORT),BRUSHLESS_0_SENSOR_3_BIT))
 105                         sensor3_0 =1;
 106
 107
 108
 109                 if(bit_is_set(PIN(BRUSHLESS_1_SENSOR_1_PORT),BRUSHLESS_1_SENSOR_1_BIT))
 110                         sensor1_1 =1;
 111                 if(bit_is_set(PIN(BRUSHLESS_1_SENSOR_2_PORT),BRUSHLESS_1_SENSOR_2_BIT))
 112                         sensor2_1 =1;
 113                 if(bit_is_set(PIN(BRUSHLESS_1_SENSOR_3_PORT),BRUSHLESS_1_SENSOR_3_BIT))
 114                         sensor3_1 =1;
 115
 116                 printf_P(PSTR("sensors M0 = %i%i%i    "), sensor1_0,sensor2_0,sensor3_0);
 117                 wait_ms(100);
 118                 printf_P(PSTR("sensors M1 = %i%i%i\n")  , sensor1_1,sensor2_1,sensor3_1);
 119
 120                 wait_ms(250);
 121         }
 122
 123 }
 124
 125
 126
 127
 128
 129 int main(void)
 130 {
 131
 132
 133
 134         brushless_init();
 135
 136         //wait_ms(500);
 137
 138
 139         uart_init();
 140         fdevopen((void *)uart0_send,NULL,0);
 141
 142         printf_P(PSTR("\nbonjour\n"));
 143         sei();
 144
 145
 146
 147
 148         //test_capteurs();
 149
 150
 151         // enable power bridges
 152         sbi(DDRG, 1);
 153         sbi(PORTG, 1);
 154
 155
 156
 157         brushless_0_register_periodic_event(event0);
 158         brushless_1_register_periodic_event(event1);
 159         show_int_loop();
 160         return 0;
 161 }
 162