modules/devices/control_system/control_system_manager/test/main.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2005)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: main.c,v 1.4.4.2 2007-05-23 17:18:13 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #include <stdio.h>
  23
  24 #include <uart.h>
  25 #include <aversive/wait.h>
  26 #include <pid.h>
  27 #include <quadramp.h>
  28 #include <control_system_manager.h>
  29
  30 #define MAX_SPEED 10000
  31 static int32_t motor_speed=0;
  32 static int32_t motor_pos=0;
  33
  34 /* try to simulate a motor (quick and dirty and wrong) */
  35 void motor_set(void * dummy, int32_t in)
  36 {
  37     motor_speed = motor_speed - motor_speed/8 ;
  38     motor_speed += in/8;
  39 }
  40
  41 int32_t motor_get_pos(void * dummy)
  42 {
  43     motor_pos += motor_speed;
  44     return motor_pos;
  45 }
  46
  47 int main(void)
  48 {
  49     struct cs my_cs;
  50     struct pid_filter my_pid;
  51     struct quadramp_filter my_qr;
  52     uint16_t i ;
  53
  54     uart_init();
  55
  56     pid_init(&my_pid);
  57     pid_set_gains(&my_pid, 40, 1, 3);
  58     pid_set_maximums(&my_pid, 0, 5000, 4095);
  59     pid_set_out_shift(&my_pid, 10);
  60
  61     quadramp_init(&my_qr);
  62     quadramp_set_1st_order_vars(&my_qr, 1000, 1000); /* set speed */
  63     quadramp_set_2nd_order_vars(&my_qr, 100, 100); /* set accel */
  64
  65     cs_init(&my_cs);
  66     cs_set_consign_filter(&my_cs, quadramp_do_filter, &my_qr);
  67     cs_set_correct_filter(&my_cs, pid_do_filter, &my_pid);
  68     cs_set_process_in(&my_cs, motor_set, NULL);
  69     cs_set_process_out(&my_cs, motor_get_pos, NULL);
  70     cs_set_consign(&my_cs, 0);
  71
  72     for ( i=0 ; i<10 ; i++) {
  73         wait_ms(10);
  74         cs_manage(&my_cs);
  75     }
  76
  77     cs_set_consign(&my_cs, 100000);
  78
  79     while(1) {
  80         wait_ms(10);
  81         cs_manage(&my_cs);
  82     }
  83
  84     return 0;
  85 }
  86
  87