modules/devices/control_system/filters/biquad/test/main.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2005)
   3  *
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  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: main.c,v 1.2.2.3 2007-05-23 17:18:13 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21 #include <uart.h>
  22 #include <biquad.h>
  23 #include <aversive/wait.h>
  24
  25 #include <stdio.h>
  26 #include <avr/pgmspace.h>
  27
  28 int main(void)
  29 {
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  31
  32
  33         struct biquad_filter filter;
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  35
  36         // filter as in the wiki documentation
  37         biquad_init(&filter);
  38         biquad_set_numerator_coeffs  (&filter, 5, 10, 5);
  39         biquad_set_deniminator_coeffs(&filter,-400, 164);
  40         biquad_set_divisor_shifts(&filter, 8, 8);
  41
  42         // init uart
  43         uart_init();
  44         fdevopen(uart0_send,NULL, 0);
  45
  46
  47
  48         while(1) {
  49                 // variables
  50                 int32_t   noise, filtered_noise;
  51
  52                 // generate white noise (is rand a white noise ??)
  53                 noise = rand() / (RAND_MAX /100); // from 0 to 100
  54
  55                 // apply filter
  56                 filtered_noise = biquad_do_filter(& filter, noise);
  57
  58                 // output in a logging format : n10f30\n
  59                 printf_P(PSTR("n%lif%li\n"), noise, filtered_noise);
  60
  61         }
  62 }
  63
  64