modules/devices/control_system/filters/quadramp/test/main.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2005)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: main.c,v 1.3.4.2 2007-05-23 17:18:13 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #include <aversive.h>
  23 #include <quadramp.h>
  24
  25 #include <stdio.h>
  26
  27 int main(void)
  28 {
  29     struct quadramp_filter q;
  30
  31     int32_t in=0, out=0, prev_out=0;
  32     int32_t i=0;
  33
  34     quadramp_init(&q);
  35
  36     for (i=0 ; i<4000 ; i++) {
  37         switch(i) {
  38
  39         case 0:
  40             quadramp_set_1st_order_vars(&q, 50, 100);
  41             quadramp_set_2nd_order_vars(&q, 1, 2);
  42             in = 10000;
  43             break;
  44
  45         case 600:
  46             in = 9000;
  47             break;
  48
  49         case 630:
  50             in = 10000;
  51             break;
  52
  53         case 1000:
  54             in = -5000;
  55             break;
  56
  57         case 1500:
  58             in = -4000;
  59             break;
  60
  61         case 2000:
  62             quadramp_set_1st_order_vars(&q, 10, 10);
  63             quadramp_set_2nd_order_vars(&q, 2, 2);
  64             in = 10000;
  65             break;
  66
  67         case 3000:
  68             quadramp_set_1st_order_vars(&q, 100, 100);
  69             break;
  70
  71
  72         default:
  73             break;
  74         }
  75
  76         out = quadramp_do_filter(&q, in);
  77         printf("%" SCNu32 " %" SCNu32 " %" SCNu32 " %" SCNu32 "\n", i, in, out, out-prev_out);
  78
  79         prev_out = out;
  80     }
  81
  82     return 0;
  83 }