modules/devices/control_system/filters/quadramp_derivate/test/brushless_3phase_digital_hall_double_config.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2005)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: brushless_3phase_digital_hall_double_config.h,v 1.2.2.2 2007-05-12 16:42:40 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #ifndef BRUSHLESS_TYPE
  23 #define BRUSHLESS_TYPE BRUSHLESS_DIGITAL_DOUBLE
  24
  25
  26 /** a setting of 1 gives 6 steps per electrical turn
  27     the number of electrical poles per mechanical revolution depends on your motor.
  28     Please consider that a value different from 1 rises the processor load ! so try to use 1
  29     */
  30 #define BRUSHLESS_POSITION_PRECISION 1
  31
  32
  33 typedef s16 brushless_speed;
  34 typedef s32 brushless_position;
  35
  36 typedef s16 brushless_torque; // max value is that of the PWM
  37
  38
  39 /** motor 0 connection definition */
  40
  41 /** inversion of sensors*/
  42 //#define BRUSHLESS_0_SENSORS_INVERT
  43
  44 /** sensor  pull ups. This is recommended for safety */
  45 //#define BRUSHLESS_0_SENSORS_PULL_UP_RESISTORS
  46
  47 /** sensors port definitions */
  48 #define BRUSHLESS_0_SENSOR_1_PORT PORTA
  49 #define BRUSHLESS_0_SENSOR_1_BIT  4
  50 #define BRUSHLESS_0_SENSOR_2_PORT PORTA
  51 #define BRUSHLESS_0_SENSOR_2_BIT  3
  52 #define BRUSHLESS_0_SENSOR_3_PORT PORTA
  53 #define BRUSHLESS_0_SENSOR_3_BIT  5
  54
  55 /** PWM definitions
  56     Please activate the PWM synch in pwm.h if you use PWMs from separate timers
  57   */
  58 #define BRUSHLESS_0_PWM_SET_1(value) pwm_set_1A(value)
  59 #define BRUSHLESS_0_PWM_SET_2(value) pwm_set_1B(value)
  60 #define BRUSHLESS_0_PWM_SET_3(value) pwm_set_1C(value)
  61
  62
  63
  64 /** total inversion of the motor behaviour, other configuration remains the same */
  65 #define BRUSHLESS_0_INVERT
  66
  67
  68 /** motor 1 connection definition */
  69
  70 /** inversion of sensors*/
  71 //#define BRUSHLESS_1_SENSORS_INVERT
  72
  73 /** sensor  pull ups. This is recommended for safety */
  74 //#define BRUSHLESS_1_SENSORS_PULL_UP_RESISTORS
  75
  76 /** sensors port definitions */
  77 #define BRUSHLESS_1_SENSOR_1_PORT PORTA
  78 #define BRUSHLESS_1_SENSOR_1_BIT  1
  79 #define BRUSHLESS_1_SENSOR_2_PORT PORTA
  80 #define BRUSHLESS_1_SENSOR_2_BIT  0
  81 #define BRUSHLESS_1_SENSOR_3_PORT PORTA
  82 #define BRUSHLESS_1_SENSOR_3_BIT  2
  83
  84 /** PWM definitions
  85     Please activate the PWM synch in pwm.h if you use PWMs from separate timers
  86   */
  87 #define BRUSHLESS_1_PWM_SET_1(value) pwm_set_3A(value)
  88 #define BRUSHLESS_1_PWM_SET_2(value) pwm_set_3B(value)
  89 #define BRUSHLESS_1_PWM_SET_3(value) pwm_set_3C(value)
  90
  91
  92
  93 /** total inversion of the motor behaviour, other configuration remains the same */
  94 //#define BRUSHLESS_1_INVERT
  95
  96
  97
  98 /** this selects the timer overflow int to use
  99     please enter the timer number of one of the 6 PWMs
 100     for example,if one of your pwm is the 2A, enter "2" here
 101     */
 102 #define BRUSHLESS_TIMER  1
 103
 104 /** following  parameters calculateas such :
 105
 106     fsample = fpwm / PWM_TO_SAMPLE_DIVISOR
 107
 108     fevent = fsample / SAMPLE_TO_EVENT_DIVISOR
 109
 110     it is recommended to have fsample at approx 10 kHz max, less if you plan a slow motor
 111     SAMPLE_TO_EVENT_DIVISOR should be at least 100, or more, so that the event is slow enough for your need
 112
 113     these parameters should be carefully chosen to not overload the processor
 114
 115   */
 116
 117 /** max 255  */
 118 #define BRUSHLESS_PWM_TO_SAMPLE_DIVISOR   4 // PWM9 bits, quartz 16 MHz  >> 7.8 kHz
 119 /** max 65535, min recommended 100 */
 120 #define BRUSHLESS_SAMPLE_TO_EVENT_DIVISOR (78*1) // environ 10ms
 121
 122
 123 /** max speed, is in general to BRUSHLESS_SAMPLE_TO_EVENT_DIVISOR
 124     but can be adapted to your needs, if you need to go further down with the speed */
 125 #define BRUSHLESS_MAX_SPEED   BRUSHLESS_SAMPLE_TO_EVENT_DIVISOR
 126
 127
 128
 129 //#define LOADTEST  // define this to test the maximum processor load !
 130
 131 //#define ASMHEADER // optimized PWM division : particularly useful with 8 bit timers ! Using this can display one warning
 132
 133
 134 #endif // BRUSHLESS_TYPE
 135
 136